[發明專利]一種伺服系統調試方法及裝置

在審

• 申請號: 202011235367.3
• 申請日: 2020-11-06
• 公開（公告）號: CN112526877A
• 公開（公告）日: 2021-03-19
• 發明（設計）人: 張芳;張成浩;陳成峰;吳非;丁懷龍
• 申請（專利權）人: 北京精密機電控制設備研究所
• 主分類號: G05B13/04
• 分類號: G05B13/04
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種伺服系統調試方法，其特征在于，包括：

確定閉環控制環節i的輸入閾值xt(i)和輸出閾值yt(i)；

接收遙測數據，根據所述遙測數據確定所述閉環控制環節F(i)的輸入值x(i)和輸出值y(i)；

根據所述閉環控制環節F(i)的輸入值x(i)和閉環控制環節F(i)的輸入閾值xt(i)，確定閉環控制環節F(i-1)的推薦系數r(i-1)；

根據所述閉環控制環節F(i)的輸出值y(i)和所述閉環控制環節F(i)的輸出閾值yt(i)，確定閉環控制環節F(i)的推薦系數r(i)；

根據所述推薦系數r(i-1)和r(i)，確定裝訂參數；

根據所述裝訂參數，對伺服系統進行參數裝訂；

其中，i是所述伺服系統中的閉環控制環節的編號，i＝2,3,…,N，所述N是所述伺服系統中閉環控制環節的數量。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述閉環控制環節i的輸入值x(i)和閉環控制環節F(i)的輸入閾值xt(i)，確定閉環控制環節F(i-1)的推薦系數r(i-1)，包括：

若所述閉環控制環節F(i)的輸入值x(i)超過所述閉環控制環節F(i)的輸入閾值xt(i)，則調整所述閉環控制環節F(i-1)中的參數，并根據預設的函數關系確定所述閉環控制環節F(i-1)推薦系數r(i-1)。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述閉環控制環節F(i)的輸出值y(i)和所述閉環控制環節F(i)的輸出閾值yt(i)，確定閉環控制環節F(i)的推薦系數r(i)包括：

若所述閉環控制環節F(i)的輸出值y(i)超過所述閉環控制環節F(i)的輸出閾值yt(i)，則調整所述閉環控制環節F(i)中的參數，并根據預設的函數關系確定所述閉環控制環節F(i)的推薦系數r(i)。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收遙測數據包括：

向伺服控制器發送位置特性指令、暫態特性指令和頻率特性指令；

接收伺服控制器返回的遙測數據，所述遙測數據包括每個閉環控制環節的輸入值和輸出值。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，包括：

所述遙測數據還包括指定的閉環控制環節的中指定的中間變量。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述裝訂參數，對伺服系統進行參數裝訂包括：

在不拆卸伺服控制器的情況下，通過接口總線更改所述閉環控制環節的參數，或者升級所述伺服控制器的程序。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，包括：

所述裝訂參數至少包括以下之一：比例積分微分PID控制參數，限幅值，陷波參數和擬合系數。

8.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，包括：

所述裝訂參數還包括判據。

9.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收遙測數據之后，還包括：

根據所述遙測數據生成參數曲線，對超出限幅值的參數給出預警和推薦參數值。

10.一種伺服系統調試裝置，其特征在于，包括：

程序在線下載模塊，用于下載并更新伺服系統的軟件；

參數在線裝訂模塊，用于更新伺服系統中每個控制環節的控制系數；

伺服系統測試模塊，用于對伺服系統進行測試，并通過總線接收伺服控制器返回的遙測數據；

測試數據分析模塊，用于獲取伺服系統測試功能存儲的遙測數據；

所述伺服系統測試模塊還用于確定閉環控制環節i的輸入閾值xt(i)和輸出閾值yt(i)；

所述測試數據分析模塊還用于：

根據所述遙測數據確定所述閉環控制環節F(i)的輸入值x(i)和輸出值y(i)；

根據所述閉環控制環節F(i)的輸入值x(i)和閉環控制環節i的輸入閾值xt(i)，確定閉環控制環節F(i-1)的推薦系數r(i-1)；

根據所述閉環控制環節F(i)的輸出值y(i)和所述閉環控制環節F(i)的輸出閾值yt(i)，確定閉環控制環節F(i)的推薦系數r(i)；

根據所述推薦系數r(i-1)和r(i)，確定裝訂參數；

所述參數在線裝訂模塊還用于根據所述裝訂參數，對伺服系統進行參數裝訂；

其中，i是所述伺服系統中的閉環控制環節的編號，i＝2,3,…,N，所述N是所述伺服系統中閉環控制環節的數量。