[發明專利]車輛行駛控制方法、控制裝置、車輛和可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202011233405.1
• 申請日: 2020-11-06
• 公開（公告）號: CN112339760A
• 公開（公告）日: 2021-02-09
• 發明（設計）人: 張家文
• 申請（專利權）人: 廣州小鵬汽車科技有限公司
• 主分類號: B60W30/18
• 分類號: B60W30/18
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 邵泳城

本申請公開了一種車輛行駛控制方法、控制裝置、車輛和可讀存儲介質。車輛行駛控制方法包括：通過當前車輛的麥克風采集當前車輛的環境聲音信息；根據環境聲音信息確定當前車輛周圍是否具有特殊車輛；在當前車輛的周圍具有特殊車輛時，根據環境聲音信息中的特殊車輛的聲音信息確認特殊車輛的位置；在特殊車輛位于當前車輛的后方且位于同一車道時，判斷當前車輛是否具備換道條件；在當前車輛具備換道條件時，控制當前車輛換道。如此，可用過車輛的麥克風進行聲音采集，從而自主識別車輛的后方是否具有特殊車輛并得出特殊車輛的位置，在具備換道條件的情況下，實現對特定車輛的主動讓道。

技術領域

本申請涉及車輛控制技術領域，具體涉及一種車輛行駛控制方法、控制裝置、車輛和可讀存儲介質。

背景技術

隨著汽車工業的發展，自動駕駛汽車是未來的發展方向。目前一些車企已經實現L3級別自動駕駛技術，傳統車企主要依靠攝像頭，毫米波雷達及激光雷達等傳感器來檢測判斷，但對于特定情況，比如救護車，消防車，警車等主要是通過聲音來作為區別，以上傳感器不能或者很難檢測出以聲音作為區別的車輛，并不能主動給特定車輛讓路。

發明內容

本申請實施方式提供了一種車輛行駛控制方法、控制裝置、車輛和可讀存儲介質。

本申請實施方式的車輛行駛控制方法包括：

通過當前車輛的麥克風采集所述當前車輛的環境聲音信息；

根據所述環境聲音信息確定所述當前車輛周圍是否具有特殊車輛；

在所述當前車輛的周圍具有特殊車輛時，根據所述環境聲音信息中的所述特殊車輛的聲音信息確認所述特殊車輛的位置；

在所述特殊車輛位于所述當前車輛的后方且位于同一車道時，判斷所述當前車輛是否具備換道條件；

在所述當前車輛具備換道條件時，控制所述當前車輛換道。

在某些實施方式中，所述麥克風的數量為多個，所述根據所述環境聲音信息中的所述特殊車輛的聲音信息確認所述特殊車輛的位置，包括：

根據每個所述麥克風采集到所述特殊車輛的聲音信息的時間差計算確定所述特殊車輛相對于所述當前車輛的位置和距離。

在某些實施方式中，所述在所述當前車輛具備換道條件時，控制所述當前車輛換道，包括：

判斷在相鄰車道上是否有行駛車輛位于所述當前車輛的前后方；

在所述相鄰車道上沒有行駛車輛位于所述當前車輛的前后方時，控制所述當前車輛行駛到相鄰的車道上。

在某些實施方式中，所述在所述當前車輛具備換道條件時，控制所述當前車輛換道，包括：

在所述相鄰車道上有行駛車輛位于所述當前車輛的前后方時，確定所述當前車輛與所述行駛車輛的距離；

在所述當前車輛與所述行駛車輛的距離大于預定距離時，控制所述當前車輛行駛到相鄰的車道上。

在某些實施方式中，所述在所述當前車輛具備換道條件時，控制所述當前車輛換道，包括：

在所述相鄰車道上有行駛車輛位于所述當前車輛的后方時，確定所述當前車輛與所述行駛車輛的相對速度；

在所述當前車輛的行駛速度大于或等于后方的所述行駛車輛的行駛速度時，控制所述當前車輛行駛到相鄰的車道上。

在某些實施方式中，所述在所述當前車輛具備換道條件時，控制所述當前車輛換道，包括：

在所述相鄰車道上有行駛車輛位于所述當前車輛的前方時，確定所述當前車輛與所述行駛車輛的相對速度；