[發(fā)明專利]車輛行駛控制方法、控制裝置、車輛和可讀存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011233405.1
• 申請日: 2020-11-06
• 公開（公告）號: CN112339760A
• 公開（公告）日: 2021-02-09
• 發(fā)明（設計）人: 張家文
• 申請（專利權）人: 廣州小鵬汽車科技有限公司
• 主分類號: B60W30/18
• 分類號: B60W30/18
• 代理公司: 北京清亦華知識產(chǎn)權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 邵泳城

1.一種車輛行駛控制方法，其特征在于，包括：

通過當前車輛的麥克風采集所述當前車輛的環(huán)境聲音信息；

根據(jù)所述環(huán)境聲音信息確定所述當前車輛周圍是否具有特殊車輛；

在所述當前車輛的周圍具有特殊車輛時，根據(jù)所述環(huán)境聲音信息中的所述特殊車輛的聲音信息確認所述特殊車輛的位置；

在所述特殊車輛位于所述當前車輛的后方且位于同一車道時，判斷所述當前車輛是否具備換道條件；

在所述當前車輛具備換道條件時，控制所述當前車輛換道。

2.根據(jù)權利要求1所述的車輛行駛控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述環(huán)境聲音信息確定當前車輛周圍是否具有特殊車輛，包括：

判斷所述環(huán)境聲音信息中是否具有預定聲音信息；

在所述環(huán)境聲音信息中具有預定聲音信息時，確定所述當前車輛的周圍具有特殊車輛。

3.根據(jù)權利要求1所述的車輛行駛控制方法，其特征在于，所述麥克風的數(shù)量為多個，所述根據(jù)所述環(huán)境聲音信息中的所述特殊車輛的聲音信息確認所述特殊車輛的位置，包括：

根據(jù)每個所述麥克風采集到所述特殊車輛的聲音信息的時間差計算確定所述特殊車輛相對于所述當前車輛的位置和距離。

4.根據(jù)權利要求1所述的車輛行駛控制方法，其特征在于，所述在所述當前車輛具備換道條件時，控制所述當前車輛換道，包括：

判斷在相鄰車道上是否有行駛車輛位于所述當前車輛的前后方；

在所述相鄰車道上沒有行駛車輛位于所述當前車輛的前后方時，控制所述當前車輛行駛到相鄰的車道上。

5.根據(jù)權利要求4所述的車輛行駛控制方法，其特征在于，所述在所述當前車輛具備換道條件時，控制所述當前車輛換道，包括：

在所述相鄰車道上有行駛車輛位于所述當前車輛的前后方時，確定所述當前車輛與所述行駛車輛的距離；

在所述當前車輛與所述行駛車輛的距離大于預定距離時，控制所述當前車輛行駛到相鄰的車道上。

6.根據(jù)權利要求4所述的車輛行駛控制方法，其特征在于，所述在所述當前車輛具備換道條件時，控制所述當前車輛換道，包括：

在所述相鄰車道上有行駛車輛位于所述當前車輛的后方時，確定所述當前車輛與所述行駛車輛的相對速度；

在所述當前車輛的行駛速度大于或等于后方的所述行駛車輛的行駛速度時，控制所述當前車輛行駛到相鄰的車道上。

7.根據(jù)權利要求4所述的車輛行駛控制方法，其特征在于，所述在所述當前車輛具備換道條件時，控制所述當前車輛換道，包括：

在所述相鄰車道上有行駛車輛位于所述當前車輛的前方時，確定所述當前車輛與所述行駛車輛的相對速度；

在所述當前車輛的行駛速度小于或等于前方的所述行駛車輛的行駛速度時，控制所述當前車輛行駛到相鄰的車道上。

8.一種控制裝置，其特征在于，包括：

采集模塊，用于通過當前車輛的麥克風采集所述當前車輛的環(huán)境聲音信息；

第一確定模塊，用于根據(jù)所述環(huán)境聲音信息確定當前車輛周圍是否具有特殊車輛；

第二確定模塊，用于在所述當前車輛的周圍具有特殊車輛時，根據(jù)所述環(huán)境聲音信息中的所述特殊車輛的聲音信息確認所述特殊車輛的位置；

判斷模塊，用于在所述特殊車輛位于所述當前車輛的后方且位于同一車道時，判斷所述當前車輛是否具備換道條件；

控制模塊，用于在所述當前車輛具備換道條件時，控制所述當前車輛換道。