[發(fā)明專利]一種機(jī)器人的高效分揀方法有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 202011233302.5 | 申請日： | 2020-11-06 |
| 公開（公告）號： | CN112372644B | 公開（公告）日： | 2022-06-17 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 吳佳玲;夏營威;張文;高震宇;龔函;王依人;張龍;劉勇 | 申請（專利權(quán)）人： | 中國科學(xué)院合肥物質(zhì)科學(xué)研究院 |
| 主分類號： | B25J11/00 | 分類號： | B25J11/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 合肥興東知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 34148 | 代理人： | 王偉 |
| 地址： | 23003*** | 國省代碼： | 安徽;34 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 機(jī)器人 高效 分揀 方法 | ||
本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種機(jī)器人的高效分揀方法，步驟為S1、設(shè)置機(jī)器人若干個機(jī)械臂的位置，保證每個機(jī)械臂末端作用點均能夠達(dá)到的其工作的若干工位，工位包括機(jī)械臂的取物點o和多個放置點；S2、確定調(diào)度系統(tǒng)中每個機(jī)械臂的分揀軌跡，其中包括所有機(jī)械臂從初始點和運(yùn)動路線；S3、通過機(jī)械臂傳感器獲取機(jī)械臂在上次工作停止時的位置，根據(jù)調(diào)度系統(tǒng)初始化機(jī)械臂的初始點；S4、機(jī)器人通過相機(jī)獲取的待抓取目標(biāo)的圖像，將所述圖像轉(zhuǎn)換成可識別的信息，根據(jù)可識別的信息和調(diào)度系統(tǒng)確定對應(yīng)的放置點。該發(fā)明通過合理的規(guī)劃機(jī)械臂運(yùn)動以及運(yùn)動軌跡能極大的提高分揀任務(wù)的完成，簡化分揀過程中的機(jī)械臂軌跡運(yùn)動計算、以及差錯補(bǔ)償。
技術(shù)領(lǐng)域
本發(fā)明涉及機(jī)器人的技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種機(jī)器人的高效分揀方法。
背景技術(shù)
雙臂機(jī)器人相對于單臂工作效率高，可以完成協(xié)作的任務(wù)，同時也能單獨工作。從控制上來講，雙臂協(xié)調(diào)是一個研究方向，雙臂涉及很多算法，諸如同步、軌跡預(yù)判、防止互碰等，這些算法的考察都比較復(fù)雜。雙臂相互間的協(xié)調(diào)控制以及對環(huán)境的適應(yīng)性就成為組合的關(guān)鍵。
大多數(shù)雙臂機(jī)器人用于完成執(zhí)行雙手協(xié)調(diào)的任務(wù)，比如搬運(yùn)；或者兩臂能夠各自獨立工作用來對多目標(biāo)的操作與控制。如將螺帽放到螺釘上的配合操作。完成的任務(wù)的操作對象大多是同一個。對于完成多個對象的操作的任務(wù)時，雙臂機(jī)器人一般都被當(dāng)成兩個單臂機(jī)器人單獨運(yùn)行，或者順序進(jìn)行。對于分揀這樣環(huán)境具有確定性、動作具有重復(fù)性的任務(wù)。
發(fā)明內(nèi)容
為了提高工作效率，為此，本發(fā)明提供一種機(jī)器人的高效分揀方法。本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：
一種機(jī)器人的高效分揀方法，包括以下步驟：
S1、設(shè)置機(jī)器人若干個機(jī)械臂的位置，保證每個機(jī)械臂末端作用點均能夠達(dá)到的其工作的若干工位，所述工位包括機(jī)械臂的取物點o和多個放置點；
S2、確定調(diào)度系統(tǒng)中每個機(jī)械臂的分揀軌跡，所述分揀軌跡包括所有機(jī)械臂從初始點和運(yùn)動路線；
S3、機(jī)器人通過機(jī)械臂傳感器獲取機(jī)械臂在上次工作停止時的位置，根據(jù)調(diào)度系統(tǒng)初始化機(jī)械臂的初始點；
S4、機(jī)器人通過相機(jī)獲取的待抓取目標(biāo)的圖像，將所述圖像轉(zhuǎn)換成可識別的信息，根據(jù)可識別的信息和調(diào)度系統(tǒng)確定對應(yīng)的放置點。
具體地說，若干個所述機(jī)械臂對應(yīng)的若干組i個放置點F圍繞機(jī)器人陣列設(shè)置。
具體地說，每個所述放置點F處均設(shè)置有分揀盒，所述分揀盒傾斜設(shè)置。
具體地說，每個所述機(jī)械臂在分揀軌跡中包括初始點fxo、等待點fxw、拍照點fxc、分揀上放點fxj,其中x表示第X個機(jī)械臂，j表示對應(yīng)機(jī)械臂的i個放置點中的第j個分揀上放點，所述分揀上放點為分揀點上方位置的點。
具體地說，所述機(jī)械臂包括第一機(jī)械臂和第二機(jī)械臂，所述第一機(jī)械臂對應(yīng)的點f1j和第一機(jī)械臂對應(yīng)的點f2j呈U型布置，所述取物點o位于U型口處的中心位置，所述第一機(jī)械臂和第二機(jī)械臂并排水平放置。
具體地說，所述調(diào)度系統(tǒng)包括以下步驟：
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