[發明專利]一種機器人的高效分揀方法

有效

• 申請號: 202011233302.5
• 申請日: 2020-11-06
• 公開（公告）號: CN112372644B
• 公開（公告）日: 2022-06-17
• 發明（設計）人: 吳佳玲;夏營威;張文;高震宇;龔函;王依人;張龍;劉勇
• 申請（專利權）人: 中國科學院合肥物質科學研究院
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J9/16
• 代理公司: 合肥興東知識產權代理有限公司 34148
• 代理人: 王偉

1.一種機器人的高效分揀方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1、設置機器人若干個機械臂的位置，保證若干個機械臂末端作用點均能夠達到的其工作的若干工位，所述工位包括機械臂的取物點o和多個放置點；

S2、確定調度系統中每個機械臂的分揀軌跡，其中包括所有機械臂從初始點和運動路線；

S3、機器人通過機械臂傳感器獲取機械臂在上次工作停止時的位置，根據調度系統初始化機械臂的初始點；

S4、機器人通過相機獲取的待抓取目標的圖像，將所述圖像轉換成可識別的信息，根據可識別的信息和調度系統確定對應的放置點；

每個所述機械臂在分揀軌跡中包括初始點f_xo、等待點f_xw、拍照點f_xc、分揀上放點f_xj,其中x表示第X個機械臂，j表示對應機械臂的i個放置點中的第j個分揀上放點，所述分揀上放點為分揀點上方位置的點；

所述機械臂包括第一機械臂和第二機械臂，所述第一機械臂對應的點f_1j和第二機械臂對應的點f_2jU型布置，所述取物點o位于U型口處的中心位置，所述第一機械臂和第二機械臂并排水平放置；

所述調度系統包括以下步驟：

S11、確定各空間點；第一機械臂和第二機械臂的初始點位于雙臂取物作業的工作空間點集合中，空間關系為{f_1o∈S∧f_2o∈S∧f_1o≠f_2o}，其中S表示機械臂取物作業的工作空間點的集合；等待點處于雙臂取物作業的工作空間以外的空間點中，第一機械臂等待點集合為F_1w＝{f_1w|f_1w∈(A-B)}，第二機械臂等待點集合為F_2w＝{f_2w|f_2w∈(A-F)},其中A表示雙臂工作空間點的集合，B表示第二機械臂工作空間點的集合，F表示第一機械臂工作空間點的集合，A＝(F∪B)；設定第一機械臂的抓取點和放置點分別為f_1x和f_1y，第二機械臂的抓取點和放置點分別為f_2a和f_2b，{f_1x∈S,f_1y∈J,f_2a∈S,f_2b∈K}，其中J表示第一機械臂放置點的集合，K表示第二機械臂放置點的集合；

S12、確定分揀軌跡；

步驟S12的分揀軌跡具體為：

S121、第一機械臂和第二機械臂初始化；第一機械臂從初始點f₁₀運動到等待點f_1w，并在等待點處等待2個時間周期，然后運動到拍照點f_1c；第二機械臂從初始點f₂₀運動到拍照點f_2c；

S122、第一機械臂和第二機械臂的分揀過程；

A1、第一機械臂的分揀過程：從對應的拍照點f_1c依次運動到抓取點f_1x、起始點f₁₀、分揀上放點f_1j、放置點f_1y、分揀上放點f_1j，然后返回拍照點f_1c；B1、第二機械臂的分揀過程：在第一機械臂在等待點處等待2個時間周期時，第二機械臂從拍照點f_2c依次運動到其對應的抓取點f_2a、初始點f₂₀、分揀上放點f_2j、放置點f_2b、分揀上放點f_2j，然后返回拍照點f_2c；

重復分揀過程，直至結束分揀；

S123、結束分揀：第一機械臂從對應的拍照點f_1c運動到初始點f₁₀；第二機械臂從對應的拍照點f_2c運動到對應的等待點f_2w，并在等待點處等待2個時間周期，然后運動到初始點f₁₀。

2.根據權利要求1所述的一種機器人的高效分揀方法，其特征在于，若干個所述機械臂對應的若干組i個放置點F圍繞機器人陣列設置。

3.根據權利要求2所述的一種機器人的高效分揀方法，其特征在于，每個所述放置點F處均設置有分揀盒，所述分揀盒傾斜設置。