[發明專利]信息傳輸方法、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202011233103.4
• 申請日: 2020-11-06
• 公開（公告）號: CN114531567A
• 公開（公告）日: 2022-05-24
• 發明（設計）人: 張亮;于坤;劉達;付雷;顧陳潔
• 申請（專利權）人: 科沃斯機器人股份有限公司
• 主分類號: H04N7/18
• 分類號: H04N7/18;G06T7/00;G06T7/11;G06T7/70;G06T5/50;A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 北京太合九思知識產權代理有限公司 11610
• 代理人: 張愛;劉戈

1.一種信息傳輸方法，適用于自主移動設備，其特征在于，所述方法包括：

在作業過程中，利用視覺傳感器采集環境圖像；

在所述環境圖像中包含目標分區參照物的情況下，識別所述環境圖像中包含的目標區域中的環境信息；

根據所述目標區域中的環境信息，對所述環境圖像進行信息過濾以得到第一目標圖像；

將所述第一目標圖像傳輸給與所述自主移動設備綁定的終端設備，所述目標區域是作業環境中由所述目標分區參照物劃分出的功能區域。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

在所述環境圖像中不包含目標分區參照物的情況下，確定所述自主移動設備與所述目標區域的位置關系；

若所述位置關系表示所述自主移動設備位于所述目標區域之內，獲取所述環境圖像對應的局部環境地圖，作為第二目標圖像，并將所述第二目標圖像傳輸給所述終端設備。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述目標區域中的環境信息，對所述環境圖像進行信息過濾以得到第一目標圖像，包括：

對所述環境圖像中包含的所述目標區域中的環境信息進行遮擋、模糊或替換處理，以得到第一目標圖像。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述目標區域中的環境信息，對所述環境圖像進行信息過濾以得到目標圖像，包括：

對所述環境圖像中除所述目標區域中的環境信息之外的其它信息進行遮擋、模糊或替換處理，以得到第一目標圖像。

5.根據權利要求1-4任一項所述的方法，其特征在于，還包括：

根據已有環境地圖和所述環境圖像，定位自主移動設備的位置和姿態；

根據所述自主移動設備的位置和姿態，確定所述視覺傳感器的視場范圍；

若所述目標分區參照物落在所述視覺傳感器的視場范圍內，則確定所述環境圖像中包含目標分區參照物。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，判斷所述目標分區參照物是否落在所述視覺傳感器的視場范圍內，包括：

將所述環境圖像輸入圖像識別模型進行目標分區參照物的檢測，并在檢測到所述環境圖像包含目標分區參照物的情況下，獲取所述目標分區參照物在所述環境圖像中的坐標作為第一坐標；

將已知的目標分區參照物的世界坐標轉換到傳感器坐標系下，以得到第二坐標，并根據所述第一坐標和所述第二坐標計算出第三坐標；

若所述第三坐標位于所述視覺傳感器的視場范圍內，確定所述目標分區參照物落在所述視覺傳感器的視場范圍內。

7.根據權利要求1-4任一項所述的方法，其特征在于，還包括：

接收終端設備發送的配置信息，所述配置信息包括用戶配置的目標區域的標識信息，并根據所述目標區域的標識信息，確定目標分區參照物的標識信息；

其中，所述目標區域或所述目標分區參照物的標識信息是所述目標區域或所述目標分區參照物在環境地圖中的語義信息或位置信息。

8.根據權利要求1-4任一項所述的方法，其特征在于，還包括：

基于設定的區域特征以及分區參照物特征中的至少一種，識別作業環境中的目標區域以及目標分區參照物，并在環境地圖中標記所述目標區域以及目標分區參照物。

9.一種自主移動設備，其特征在于，包括：設備本體，所述設備本體上設有存儲器和處理器；

所述存儲器，用于存儲計算機程序；

所述處理器，與所述存儲器耦合，用于執行所述計算機程序，以用于：

在作業過程中，利用視覺傳感器采集環境圖像；

在所述環境圖像中包含目標分區參照物的情況下，識別所述環境圖像中包含的目標區域中的環境信息；

根據所述目標區域中的環境信息，對所述環境圖像進行信息過濾以得到第一目標圖像；

將所述第一目標圖像傳輸給與所述自主移動設備綁定的終端設備，所述目標區域是作業環境中由所述目標分區參照物劃分出的功能區域。

10.一種存儲有計算機程序的計算機可讀存儲介質，其特征在于，當所述計算機程序被處理器執行時，致使所述處理器實現權利要求1-8任一項所述方法中的步驟。