[發(fā)明專利]飛行控制方法、裝置、飛行器及存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011233047.4
• 申請日: 2020-11-06
• 公開（公告）號: CN112306077B
• 公開（公告）日: 2022-11-08
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 陳達;鐘欣辰
• 申請（專利權(quán)）人: 廣州極飛科技股份有限公司
• 主分類號: G05D1/08
• 分類號: G05D1/08;G05D1/10
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 張洋

1.一種飛行控制方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取飛行航線的信息；所述飛行航線的信息包括高度移動距離和目標航點位置；所述飛行航線包括至少一段高度移動螺旋航線；

控制飛行器按照所述高度移動螺旋航線飛行，并在所述飛行器的垂直高度達到所述高度移動距離后飛行至所述目標航點位置；

所述飛行航線還包括引導(dǎo)航線，所述引導(dǎo)航線用于引導(dǎo)所述飛行器從所述高度移動螺旋航線的終點位置飛行至所述目標航點位置；

所述飛行航線還包括姿態(tài)調(diào)整航線，當(dāng)飛行起始位置位于由所述高度移動螺旋航線的螺旋圓心位置和螺旋半徑信息構(gòu)成的圓形投影區(qū)域內(nèi)，所述高度移動螺旋航線的起始位置被配置為所述姿態(tài)調(diào)整航線的終止位置，所述飛行器在所述姿態(tài)調(diào)整航線的終止位置處的飛行姿態(tài)與所述高度移動螺旋航線的航向匹配；所述姿態(tài)調(diào)整航線的部分航段的投影位于所述圓形投影區(qū)域以外，除所述部分航段以外的航段的投影位于所述圓形投影區(qū)域以內(nèi)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的飛行控制方法，其特征在于，所述控制飛行器按照所述高度移動螺旋航線飛行，并在所述飛行器的垂直高度達到所述高度移動距離后飛行至所述目標航點位置的步驟，包括：

控制飛行器按照所述高度移動螺旋航線飛行；

在所述飛行器的垂直高度達到所述高度移動距離后進入所述引導(dǎo)航線，并按照所述引導(dǎo)航線飛行至所述目標航點位置；或者，

在所述高度移動螺旋航線的終點位置進入所述引導(dǎo)航線后按照所述引導(dǎo)航線飛行，直至所述飛行器的垂直高度達到所述高度移動距離后飛行至目標航點位置。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的飛行控制方法，其特征在于，

所述控制飛行器按照所述高度移動螺旋航線飛行，并在所述飛行器的垂直高度達到所述高度移動距離后飛行至所述目標航點位置的步驟，包括：

控制飛行器按照所述姿態(tài)調(diào)整航線飛行至所述高度移動螺旋航線后，按照所述高度移動螺旋航線飛行；

在所述飛行器的垂直高度達到所述高度移動距離后進入所述引導(dǎo)航線，并按照所述引導(dǎo)航線飛行至所述目標航點位置；或者，

在所述高度移動螺旋航線的終點位置進入所述引導(dǎo)航線后按照所述引導(dǎo)航線飛行，直至所述飛行器的垂直高度達到所述高度移動距離后飛行至目標航點位置。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的飛行控制方法，其特征在于，所述姿態(tài)調(diào)整航線包括起始位置和終止位置，所述起始位置與終止位置之間存在高度差。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的飛行控制方法，其特征在于，所述飛行航線還包括作業(yè)航線；所述作業(yè)航線的垂直地面高度為所述高度移動距離；所述目標航點位置為所述作業(yè)航線的起始作業(yè)航點位置；

所述控制飛行器按照所述高度移動螺旋航線飛行，并在所述飛行器的垂直高度達到所述高度移動距離后飛行至所述目標航點位置的步驟，包括：

控制飛行器按照所述高度移動螺旋航線飛行，并在所述飛行器的垂直上升高度達到所述高度移動距離后飛行至所述起始作業(yè)航點位置。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的飛行控制方法，其特征在于，所述目標航點位置為飛行終止位置；所述控制飛行器按照所述高度移動螺旋航線飛行，并在所述飛行器的垂直高度達到所述高度移動距離后飛行至所述目標航點位置的步驟，包括：

控制飛行器按照所述高度移動螺旋航線飛行，并在所述飛行器的垂直下降高度達到所述高度移動距離后飛行至所述飛行終止位置。

7.根據(jù)權(quán)利要求2-3任意一項所述的飛行控制方法，其特征在于，所述飛行航線還包括高度移動直線航線；所述方法還包括：

當(dāng)所述飛行器按照所述高度移動螺旋航線飛行，將所述飛行器的飛行模式設(shè)置為固定翼模式；

當(dāng)所述飛行器按照所述高度移動直線航線飛行，將所述飛行器的飛行模式設(shè)置為旋翼模式。