[發(fā)明專利]飛行控制方法、裝置、飛行器及存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011233047.4
• 申請(qǐng)日: 2020-11-06
• 公開（公告）號(hào): CN112306077B
• 公開（公告）日: 2022-11-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳達(dá);鐘欣辰
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣州極飛科技股份有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/08
• 分類號(hào): G05D1/08;G05D1/10
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 張洋

本發(fā)明提供的一種飛行控制方法、裝置、飛行器及存儲(chǔ)介質(zhì)，包括：獲取飛行航線的信息；上述飛行航線的信息包括高度移動(dòng)距離和目標(biāo)航點(diǎn)位置；該飛行航線包括至少一段高度移動(dòng)螺旋航線；控制飛行器按照高度移動(dòng)螺旋航線飛行，并在飛行器的垂直高度達(dá)到所述高度移動(dòng)距離后飛行至所述目標(biāo)航點(diǎn)位置；上述飛行航線還包括引導(dǎo)航線，該引導(dǎo)航線用于引導(dǎo)飛行器進(jìn)入高度移動(dòng)螺旋航線，或者，該引導(dǎo)航線用于引導(dǎo)飛行器從高度移動(dòng)螺旋航線的終點(diǎn)位置飛行至目標(biāo)航點(diǎn)位置。本發(fā)明為飛行器規(guī)劃了高度移動(dòng)螺旋航線，能夠避免飛行器由于垂直上升的高度越高，受到的風(fēng)阻力越大的現(xiàn)象，保證了飛行安全。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及飛行控制領(lǐng)域，具體而言，涉及一種飛行控制方法、裝置、飛行器及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

隨著無人技術(shù)的發(fā)展，無人機(jī)已經(jīng)廣泛應(yīng)用到的植保、物流、農(nóng)業(yè)生產(chǎn)等領(lǐng)域。

目前，垂起固定翼無人機(jī)現(xiàn)有的爬升/降落方式，直接從起飛位置直線飛升至作業(yè)高度后進(jìn)入作業(yè)航線開始作業(yè)，由于固定翼飛機(jī)有幾個(gè)大舵面，迎風(fēng)面積比較大，飛機(jī)垂直上升的高度越高，受到的風(fēng)阻力越大，且旋翼模式下飛機(jī)的抗風(fēng)性較弱，飛機(jī)飛得越高越容易被吹斷；同時(shí)，考慮飛機(jī)爬升過程中遇到障礙物，應(yīng)該將垂直起飛高度設(shè)置在一個(gè)合理的范圍內(nèi)。另外，目前采用固定翼無人機(jī)進(jìn)行作業(yè)飛行，并沒有進(jìn)行航線規(guī)劃，無法保證飛行安全和穩(wěn)定性。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本發(fā)明提供一種飛行控制方法、裝置、飛行器及存儲(chǔ)介質(zhì)，用以控制飛行器按照規(guī)劃的螺旋航線進(jìn)行飛行，使得飛行器在飛行過程中能夠避免由于垂直上升的高度越高，受到的風(fēng)阻力越大的現(xiàn)象，保證了飛行安全。

第一方面，本發(fā)明提供一種飛行控制方法，所述方法包括：獲取飛行航線的信息；所述飛行航線的信息包括高度移動(dòng)距離和目標(biāo)航點(diǎn)位置；所述飛行航線包括至少一段高度移動(dòng)螺旋航線；控制飛行器按照所述高度移動(dòng)螺旋航線飛行，并在所述飛行器的垂直高度達(dá)到所述高度移動(dòng)距離后飛行至所述目標(biāo)航點(diǎn)位置；所述飛行航線還包括引導(dǎo)航線，所述引導(dǎo)航線用于引導(dǎo)所述飛行器進(jìn)入所述高度移動(dòng)螺旋航線，或者，所述引導(dǎo)航線用于引導(dǎo)所述飛行器從所述高度移動(dòng)螺旋航線的終點(diǎn)位置飛行至所述目標(biāo)航點(diǎn)位置。

第二方面，本發(fā)明提供一種飛行控制裝置，包括獲取模塊和控制模塊；所述獲取模塊，用于獲取飛行航線的信息；所述飛行航線的信息包括高度移動(dòng)距離和目標(biāo)航點(diǎn)位置；所述飛行航線包括至少一段高度移動(dòng)螺旋航線；所述控制模塊，用于控制飛行器按照所述高度移動(dòng)螺旋航線飛行，并在所述飛行器的垂直高度達(dá)到所述高度移動(dòng)距離后飛行至所述目標(biāo)航點(diǎn)位置；所述飛行航線還包括引導(dǎo)航線，所述引導(dǎo)航線用于引導(dǎo)所述飛行器進(jìn)入所述高度移動(dòng)螺旋航線，或者，所述引導(dǎo)航線用于引導(dǎo)所述飛行器從所述高度移動(dòng)螺旋航線的終點(diǎn)位置飛行至所述目標(biāo)航點(diǎn)位置。

第三方面，本發(fā)明提供一種飛行器，包括處理器和存儲(chǔ)器，所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有能夠被所述處理器執(zhí)行的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器可執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序以實(shí)現(xiàn)第一方面所述的飛行控制方法。

第四方面，本發(fā)明提供一種存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)第一方面所述的飛行控制方法。

本發(fā)明實(shí)施例提供的一種飛行控制方法、裝置、飛行器及存儲(chǔ)介質(zhì)，包括：獲取飛行航線的信息；所述飛行航線的信息包括高度移動(dòng)距離和目標(biāo)航點(diǎn)位置；所述飛行航線包括至少一段高度移動(dòng)螺旋航線；控制飛行器按照所述高度移動(dòng)螺旋航線飛行，并在所述飛行器的垂直高度達(dá)到所述高度移動(dòng)距離后飛行至所述目標(biāo)航點(diǎn)位置；所述飛行航線還包括引導(dǎo)航線，所述引導(dǎo)航線用于引導(dǎo)所述飛行器進(jìn)入所述高度移動(dòng)螺旋航線，或者，所述引導(dǎo)航線用于引導(dǎo)所述飛行器從所述高度移動(dòng)螺旋航線的終點(diǎn)位置飛行至所述目標(biāo)航點(diǎn)位置；與現(xiàn)有技術(shù)的區(qū)別在于，現(xiàn)有技術(shù)中通過直線移動(dòng)高度使得飛行器到達(dá)目標(biāo)位置，直線移動(dòng)高度可能使飛行器受到的風(fēng)阻力越大，無法保證飛行安全，而本發(fā)明提供在飛行器爬升或者降落的場(chǎng)景中，為飛行器規(guī)劃了高度移動(dòng)螺旋航線，由于飛行器以固定的盤旋半徑繞盤旋圓心飛行，飛行器在飛行的過程中通過盤旋移動(dòng)，能夠避免飛行器由于垂直上升的高度越高，受到的風(fēng)阻力越大的現(xiàn)象，保證了飛行安全。