[發(fā)明專利]執(zhí)行自動駕駛功能的車輛的控制方法、裝置、設(shè)備、介質(zhì)在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202011232503.3 | 申請日： | 2020-11-06 |
| 公開（公告）號： | CN112238871A | 公開（公告）日： | 2021-01-19 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 胡國靜;何偉亮 | 申請（專利權(quán)）人： | 北京航跡科技有限公司 |
| 主分類號： | B60W60/00 | 分類號： | B60W60/00;B60W40/06 |
| 代理公司： | 北京市金杜律師事務(wù)所 11256 | 代理人： | 彭夢曄 |
| 地址： | 100089 北京市海淀*** | 國省代碼： | 北京;11 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 執(zhí)行 自動 駕駛 功能 車輛 控制 方法 裝置 設(shè)備 介質(zhì) | ||
1.一種用于執(zhí)行自動駕駛功能的目標(biāo)車輛的控制的方法，其特征在于：
獲取用于控制所述目標(biāo)車輛在第一車道上的通行的交通指示標(biāo)志；
基于所述交通指示標(biāo)志，確定第二車道相對于所述第一車道的優(yōu)先級，所述第二車道上的車輛與所述第一車道上的車輛存在沖突風(fēng)險，所述沖突風(fēng)險指示所述第二車道上的車輛與所述第一車道上的車輛在相同時間出現(xiàn)在相同位置范圍內(nèi)的風(fēng)險；以及
基于所述優(yōu)先級，確定所述目標(biāo)車輛對所述第二車道上的車輛的避讓策略，并根據(jù)所述避讓策略對所述目標(biāo)車輛進(jìn)行控制。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述交通指示標(biāo)志包括以下至少一項：
避讓標(biāo)志，所述避讓標(biāo)志指示所述第一車道上的車輛避讓其他車道上的車輛，
第一類型交通指示燈，所述第一類型交通指示燈具有多個方向指示標(biāo)志，所述多個方向指示標(biāo)志中的每個方向指示標(biāo)志指示與所述第一車道具有相同行駛方向的多個車道中的相應(yīng)車道上的車輛是否能夠通行，以及
第二類型交通指示燈，所述第二類型交通指示燈指示所述多個車道上的車輛是否能夠通行。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中所述交通指示標(biāo)志是所述避讓標(biāo)志，并且確定所述優(yōu)先級包括：
確定所述第二車道的優(yōu)先級高于所述第一車道的優(yōu)先級。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中所述交通指示標(biāo)志是所述第一類型交通指示燈，并且確定所述優(yōu)先級包括：
獲取所述多個方向指示標(biāo)志與所述多個車道的對應(yīng)關(guān)系；
基于所述對應(yīng)關(guān)系，從所述多個方向指示標(biāo)志中確定用于指示所述第一車道的第一方向指示標(biāo)志；以及
如果所述第一方向指示標(biāo)志指示所述第一車道上的車輛能夠通行，確定所述第二車道的優(yōu)先級低于所述第一車道的優(yōu)先級。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中所述交通指示標(biāo)志是所述第二類型交通指示燈，并且確定所述優(yōu)先級包括：
如果所述第二類型交通指示燈指示所述第一車道上的車輛能夠通行，確定所述第二車道是否為所述第一車道的對向直行車道；以及
如果所述第二車道為所述第一車道的對向直行車道，確定所述第二車道的優(yōu)先級高于所述第一車道的優(yōu)先級。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其中確定所述優(yōu)先級還包括：
如果所述第二車道不為所述第一車道的對向直行車道，確定所述第二車道的優(yōu)先級低于所述第一車道的優(yōu)先級。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中確定所述避讓策略包括：
如果所述第二車道的優(yōu)先級高于所述第一車道的優(yōu)先級，確定所述目標(biāo)車輛需要避讓所述第二車道上的車輛。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其中確定所述避讓策略還包括：
如果所述第二車道的優(yōu)先級低于所述第一車道的優(yōu)先級，確定所述目標(biāo)車輛無需避讓所述第二車道上的車輛。
9.一種用于執(zhí)行自動駕駛功能的目標(biāo)車輛的控制的裝置，其特征在于：
獲取模塊，被配置為獲取用于控制所述目標(biāo)車輛在第一車道上的通行的交通指示標(biāo)志；
優(yōu)先級確定模塊，被配置為基于所述交通指示標(biāo)志，確定第二車道相對于所述第一車道的優(yōu)先級，所述第二車道上的車輛與所述第一車道上的車輛存在沖突風(fēng)險，所述沖突風(fēng)險指示所述第二車道上的車輛與所述第一車道上的車輛在相同時間出現(xiàn)在相同位置范圍內(nèi)的風(fēng)險；以及
避讓確定模塊，被配置為基于所述優(yōu)先級，確定所述目標(biāo)車輛對所述第二車道上的車輛的避讓策略，并根據(jù)所述避讓策略對所述目標(biāo)車輛進(jìn)行控制。
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