[發(fā)明專利]執(zhí)行自動駕駛功能的車輛的控制方法、裝置、設備、介質(zhì)

在審

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• 申請日: 2020-11-06
• 公開（公告）號: CN112238871A
• 公開（公告）日: 2021-01-19
• 發(fā)明（設計）人: 胡國靜;何偉亮
• 申請（專利權）人: 北京航跡科技有限公司
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00;B60W40/06
• 代理公司: 北京市金杜律師事務所 11256
• 代理人: 彭夢曄

本公開的實施例涉及用于執(zhí)行自動駕駛功能的目標車輛的控制的方法、裝置、設備、介質(zhì)和車輛。該包括：獲取用于控制目標車輛在第一車道上的通行的交通指示標志；基于交通指示標志，確定第二車道相對于第一車道的優(yōu)先級，第二車道上的車輛與第一車道上的車輛存在沖突風險，沖突風險指示第二車道上的車輛與第一車道上的車輛在相同時間出現(xiàn)在相同位置范圍內(nèi)的風險；以及基于優(yōu)先級，確定目標車輛對第二車道上的車輛的避讓策略，并根據(jù)該避讓策略對目標車輛進行控制。以這種方式，提升交通效率，并降低安全隱患。

技術領域

本公開的實施例一般地涉及自動駕駛，并且更具體地涉及用于執(zhí)行自動駕駛功能的車輛的控制的方法、裝置、電子設備、計算機存儲介質(zhì)以及車輛。

背景技術

近年來隨著科技的進步，無人駕駛技術或自動駕駛技術也在不斷提高。無人駕駛技術或自動駕駛技術通過利用傳感器和控制器等裝置，使車輛變得更加智能，從而能夠解放駕駛者的大腦和雙手，并且提高交通效率。

在自動駕駛或無人駕駛過程中，為了保證行車安全，車輛需要避讓沖突車輛。然而，目前仍然缺乏良好的避讓方案。

發(fā)明內(nèi)容

根據(jù)本公開的實施例，提供了一種用于執(zhí)行自動駕駛功能的車輛的控制的方案。

在本公開的第一方面，提供了一種用于執(zhí)行自動駕駛功能的車輛的控制方法。該方法包括：獲取用于控制目標車輛在第一車道上的通行的交通指示標志；基于交通指示標志，確定第二車道相對于第一車道的優(yōu)先級，第二車道上的車輛與第一車道上的車輛存在沖突風險，所述沖突風險指示所述第二車道上的車輛與所述第一車道上的車輛在相同時間出現(xiàn)在相同位置范圍內(nèi)的風險；以及基于優(yōu)先級，確定目標車輛對第二車道上的車輛的避讓策略，并根據(jù)該避讓策略對目標車輛進行控制。

在本公開的第二方面，提供了一種用于執(zhí)行自動駕駛功能的車輛的控制的裝置。該裝置包括：獲取模塊，被配置為獲取用于控制目標車輛在第一車道上的通行的交通指示標志；優(yōu)先級確定模塊，被配置為基于交通指示標志，確定第二車道相對于第一車道的優(yōu)先級，第二車道上的車輛與第一車道上的車輛存在沖突風險，所述沖突風險指示所述第二車道上的車輛與所述第一車道上的車輛在相同時間出現(xiàn)在相同位置范圍內(nèi)的風險；以及避讓確定模塊，被配置為基于優(yōu)先級，確定目標車輛對第二車道上的車輛的避讓策略，并根據(jù)該避讓策略對目標車輛進行控制。

在本公開的第三方面，提供了一種電子設備。該電子設備包括：一個或多個處理器；以及存儲器，用于存儲一個或多個程序，當一個或多個程序被一個或多個處理器執(zhí)行，使得電子設備實現(xiàn)根據(jù)本公開的第一方面的方法。

在本公開的第四方面中，提供了一種計算機可讀介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，該程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)根據(jù)本公開的第一方面的方法。

在本公開的第五方面，提供了一種車輛。該車輛包括根據(jù)本公開的第二方面的裝置或第三方面的電子設備。

應當理解，發(fā)明內(nèi)容部分中所描述的內(nèi)容并非旨在限定本公開的實施例的關鍵或重要特征，亦非用于限制本公開的范圍。本公開的其它特征將通過以下的描述變得容易理解。

附圖說明

結合附圖并參考以下詳細說明，本公開各實施例的上述和其他特征、優(yōu)點及方面將變得更加明顯。在附圖中，相同或相似的附圖標記表示相同或相似的元素，其中：

圖1示出了能夠在其中實現(xiàn)本公開的實施例的示例性環(huán)境的示意圖；

圖2示出了根據(jù)本公開的一些實施例的用于執(zhí)行自動駕駛功能的目標車輛的控制的方法的流程圖；

圖3示出了根據(jù)本公開的一些實施例的交通指示標志是避讓標志的示意圖；

圖4示出了根據(jù)本公開的一些實施例的交通指示標志是第一類型交通指示燈的示意圖；