[發明專利]確定最近道路邊界的方法、裝置、設備和存儲介質

在審

• 申請號: 202011232235.5
• 申請日: 2020-11-06
• 公開（公告）號: CN112504290A
• 公開（公告）日: 2021-03-16
• 發明（設計）人: 李亨通;顧天宇
• 申請（專利權）人: 北京航跡科技有限公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34;G01C21/20
• 代理公司: 北京市金杜律師事務所 11256
• 代理人: 黃倩

1.一種用于確定最近道路邊界的方法，包括：

獲取目標對象的位置信息；

獲取表征道路邊界的層級化數據結構，所述層級化數據結構分層級地存儲所述道路邊界的多個分段的位置數據；以及

基于所述位置信息和所述層級化數據結構，從所述道路邊界的所述多個分段中確定目標分段，所述目標分段是所述多個分段中與所述目標對象距離最近的分段。

2.根據權利要求1所述的方法，其中所述位置數據指示所述多個分段的端點的位置。

3.根據權利要求2所述的方法，其中所述位置數據被存儲于所述層級化數據結構的葉子節點中，所述葉子節點的父節點存儲邊界數據，由所述葉子節點中的所述位置數據限定的分段處于由所述父節點中的所述邊界數據限定的包圍盒內。

4.根據權利要求3所述的方法，其中從所述道路邊界的所述多個分段中確定所述目標分段包括：

獲取所述層級化數據結構的多個父節點中的邊界數據，所述多個父節點是所述層級化數據結構的根節點的子節點；

基于所述多個父節點中的邊界數據，從所述多個父節點中確定第一目標父節點，與所述第一目標父節點相對應的包圍盒是與所述多個父節點相對應的多個包圍盒中與所述目標對象最近的包圍盒；

確定與所述第一目標父節點相關聯的至少一個目標葉子節點；以及

基于所述至少一個目標葉子節點中的位置數據，從與所述至少一個目標葉子節點相對應的至少一個分段中確定所述目標分段。

5.根據權利要求4所述的方法，其中確定與所述第一目標父節點相關聯的至少一個目標葉子節點包括：

獲取所述第一目標父節點的子節點中的邊界數據；

基于所述第一目標父節點的子節點中的邊界數據，從所述第一目標父節點的子節點中確定第二目標父節點，與所述第二目標父節點相對應的包圍盒是與所述第一目標父節點的子節點相對應的多個包圍盒中與所述目標對象最近的包圍盒；以及

如果確定所述第二目標父節點的子節點是葉子節點，將所述第二目標父節點的子節點確定為所述至少一個目標葉子節點。

6.根據權利要求4或5所述的方法，其中基于所述至少一個目標葉子節點中的位置數據從與所述至少一個目標葉子節點相對應的至少一個分段中確定所述目標分段包括：

確定所述目標對象與由所述至少一個目標葉子節點中的位置數據限定的至少一個分段的距離；以及

基于所述目標對象與所述至少一個分段的距離，從所述至少一個分段中確定所述目標分段。

7.根據權利要求1所述的方法，還包括：

基于所述目標對象與所述目標分段的距離，執行駕駛決策和/或路線規劃。

8.一種用于確定最近道路邊界的裝置，包括：

位置信息獲取模塊，被配置為獲取目標對象的位置信息；

層級化數據結構獲取模塊，被配置為獲取表征道路邊界的層級化數據結構，所述層級化數據結構分層級地存儲所述道路邊界的多個分段的位置數據；以及

第一目標分段確定模塊，被配置為基于所述位置信息和所述層級化數據結構，從所述道路邊界的所述多個分段中確定目標分段，所述目標分段是所述多個分段中與所述目標對象距離最近的分段。

9.根據權利要求8所述的裝置，其中所述位置數據指示所述多個分段的端點的位置。

10.根據權利要求9所述的裝置，其中所述位置數據被存儲于所述層級化數據結構的葉子節點中，所述葉子節點的父節點存儲邊界數據，由所述葉子節點中的所述位置數據限定的分段處于由所述父節點中的所述邊界數據限定的包圍盒內。