[發明專利]確定最近道路邊界的方法、裝置、設備和存儲介質

在審

• 申請號: 202011232235.5
• 申請日: 2020-11-06
• 公開（公告）號: CN112504290A
• 公開（公告）日: 2021-03-16
• 發明（設計）人: 李亨通;顧天宇
• 申請（專利權）人: 北京航跡科技有限公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34;G01C21/20
• 代理公司: 北京市金杜律師事務所 11256
• 代理人: 黃倩

本公開涉及一種用于確定最近道路邊界的方法、裝置、設備和存儲介質。在此描述的方法包括：獲取目標對象的位置信息；獲取表征道路邊界的層級化數據結構，該層級化數據結構分層級地存儲道路邊界的多個分段的位置數據；以及基于位置信息和層級化數據結構，從道路邊界的多個分段中確定目標分段，該目標分段是多個分段中與目標對象距離最近的分段。在本公開的實施例中，通過利用表征道路邊界的層級化數據結構，能夠提高確定與目標對象距離最近的道路邊界分段的效率。

技術領域

本公開總體上涉及自動駕駛領域，更特別地涉及一種用于確定最近道路邊界的方法、裝置、設備和計算機可讀存儲介質。

背景技術

隨著科技的發展，通過諸如全球定位系統、視覺計算和人工智能等各種技術的協同合作，實現了車輛的自動駕駛。自動駕駛是指在沒有任何人類主動操作的情況下，由計算機自動控制車輛的駕駛。在自動駕駛領域，出于安全的考慮，高效且準確地確定道路邊界是至關重要的。

發明內容

根據本公開的一些實施例，提供了一種用于確定最近道路邊界的方法、裝置、設備以及計算機可讀存儲介質。

在本公開的第一方面，提供了一種用于確定最近道路邊界的方法。該方法包括：獲取目標對象的位置信息；獲取表征道路邊界的層級化數據結構，該層級化數據結構分層級地存儲道路邊界的多個分段的位置數據；以及基于位置信息和層級化數據結構，從道路邊界的多個分段中確定目標分段，該目標分段是多個分段中與目標對象距離最近的分段。

在本公開的第二方面，提供了一種用于確定最近道路邊界的裝置。該裝置包括位置信息獲取模塊、層級化數據結構獲取模塊以及第一目標分段確定模塊。位置信息獲取模塊被配置為獲取目標對象的位置信息；層級化數據結構獲取模塊被配置為獲取表征道路邊界的層級化數據結構，該層級化數據結構分層級地存儲道路邊界的多個分段的位置數據；第一目標分段確定模塊被配置為基于位置信息和層級化數據結構從道路邊界的多個分段中確定目標分段，該目標分段是多個分段中與目標對象距離最近的分段。

在本公開的第三方面，提供了一種電子設備，包括存儲器和處理器，其中存儲器用于存儲計算機可執行指令，計算機可執行指令被處理器執行以實現根據本公開的第一方面的方法。

在本公開的第四方面，提供了一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機可執行指令，其中計算機可執行指令被處理器執行實現根據本公開的第一方面和的方法。

在本公開的實施例中，通過利用表征道路邊界的層級化數據結構，能夠提高確定與目標對象距離最近的道路邊界分段的效率。

附圖說明

結合附圖并參考以下詳細說明，本公開各實現方式的特征、優點及其他方面將變得更加明顯。在此以示例性而非限制性的方式示出了本公開的若干實現方式，在附圖中：

圖1示出了根據本公開的實施例的確定最近道路邊界的示例環境；

圖2示出了傳統方案中的用于確定最近道路邊界的方法的示意圖；

圖3示出了根據本公開的實施例的用于確定最近道路邊界的示例方法的流程圖；

圖4A示出了根據本公開的實施例的道路邊界表征的示意圖；

圖4B示出了根據本公開的實施例的表征道路邊界的層級化數據結構的示意圖；

圖5示出了根據本公開的實施例的用于確定道路邊界中與目標對象距離最近的目標分段的示例方法的流程圖；

圖6示出了根據本公開的實施例的用于確定最近道路邊界的裝置的框圖；以及

圖7示出了其中可以實施本公開的一個或多個實施例的計算設備的框圖。

具體實施方式