[發明專利]任務調度的方法、裝置、設備及介質在審

申請號：	202011231817.1	申請日：	2020-11-06
公開（公告）號：	CN112465192A	公開（公告）日：	2021-03-09
發明（設計）人：	張健;盧海龍;穆方波	申請（專利權）人：	浙江華睿科技有限公司
主分類號：	G06Q10/04	分類號：	G06Q10/04;G06Q10/06;G06Q10/08;G06N3/00
代理公司：	北京同達信恒知識產權代理有限公司 11291	代理人：	杜晶
地址：	310053 浙江省***	國省代碼：	浙江;33
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摘要：
搜索關鍵詞：	任務調度方法裝置設備介質
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【說明書】：

本發明提供一種任務調度的方法、裝置、設備及介質，用以解決現有技術中運行效率低，任務執行時間太長的技術問題，該方法包括：確定用于指示自動引導運輸車AGV運行的多個任務中的路徑點；其中，一個任務的出發地和目的地為該任務的路徑點；對多個路徑點進行多次排序，得到多個路徑點隊列；其中每個路徑點隊列為AGV在多個路徑點中移動的順序；從多個路徑點隊列中選擇AGV移動距離最短的路徑點隊列；根據選擇的所述路徑點隊列中所有相鄰的兩個路徑點，為AGV配置任務。

技術領域

本發明涉及自動化物流領域，尤其涉及一種任務調度的方法、裝置、設備及介質。

背景技術

作為信息技術、控制技術和智能制造技術的集大成者，機器人有著“制造業皇冠頂端的明珠”的美稱。隨著5G技術的不斷完善和普及，萬物互聯時代已經向我們走來，機器人產業也逐步從自動化向智能化邁進。自動導引運輸車((Automated Guided Vehicle，AGV)作為一種多功能用途的移載工具，因其具備運行速度快、智能程度高和節約勞動力成本等諸多優點，已然成為傳統物流、制造行業提高生產效率的一把利器。

目前，任務調度方案對實時任務的處理都比較簡單，如圖1所示，當RCS系統接收到任務請求時，經過簡單的參數校驗后，從系統中選擇一臺合適的AGV，將任務下發給AGV，AGV收到任務信息后執行。

現有方案只會將收到的任務按照時間順序依次發給AGV執行，然而，當在t1時刻系統收到任務T1，需要從P1點搬運物料運往P2點；在t2時刻系統收到任務T2，需要從P1點搬運物料運往P3點，如果按照現有方案只能先從P1點前往P2點，再返回到P1點，返回P1點后再前往P3點，從而使得現有方案運行效率比較低。

發明內容

本發明提供一種任務調度的方法、裝置、設備及介質，用以解決現有技術中僅以接收到任務的時間順序依次發給AGV執行而導致運行效率比較低的技術問題。

第一方面，本發明實施例提供一種任務調度的方法，包括：

確定用于指示自動引導運輸車AGV運行的多個任務中的路徑點；其中，一個任務的出發地和目的地為該任務的路徑點；

對多個路徑點進行多次排序，得到多個路徑點隊列；其中每個路徑點隊列為AGV在多個路徑點中移動的順序；

從多個路徑點隊列中選擇AGV移動距離最短的路徑點隊列；

根據選擇的所述路徑點隊列中所有相鄰的兩個路徑點，為所述AGV配置任務。

上述方法，能夠將接收到的多個任務找到其路徑點，然后對路徑點進行多次排序得到多個路徑點隊列，從多個路徑點隊列中找到AGV移動距離最短的路徑點隊列，根據該路徑點隊列為AGV匹配任務從而使得AGV運行的路徑比較短，提高了運行效率。

在一種可能實施的方式中，所述對多個路徑點進行多次排序，得到多個路徑點隊列，包括：

對多個路徑點進行隨機多次排序，得到多個路徑點隊列；

針對每個路徑點隊列，根據多個路徑點在該路徑點隊列中的位置，確定該路徑點隊列對應的空間位置向量；其中，所述空間位置向量中的元素表征路徑點；所述空間位置向量中的元素的數值表征路徑點在該路徑點隊列中的位置；

通過更新所述空間位置向量中每個元素的數值，調整多個路徑點在該路徑點隊列中的位置。