[發明專利]任務調度的方法、裝置、設備及介質在審

申請號：	202011231817.1	申請日：	2020-11-06
公開（公告）號：	CN112465192A	公開（公告）日：	2021-03-09
發明（設計）人：	張健;盧海龍;穆方波	申請（專利權）人：	浙江華?？萍加邢薰?/a>
主分類號：	G06Q10/04	分類號：	G06Q10/04;G06Q10/06;G06Q10/08;G06N3/00
代理公司：	北京同達信恒知識產權代理有限公司 11291	代理人：	杜晶
地址：	310053 浙江省***	國省代碼：	浙江;33
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摘要：
搜索關鍵詞：	任務調度方法裝置設備介質
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【權利要求書】：

1.一種任務調度的方法，其特征在于，包括：

確定用于指示自動引導運輸車AGV運行的多個任務中的路徑點；其中，一個任務的出發地和目的地為該任務的路徑點；

對多個路徑點進行多次排序，得到多個路徑點隊列；其中每個路徑點隊列為AGV在多個路徑點中移動的順序；

從多個路徑點隊列中選擇AGV移動距離最短的路徑點隊列；

根據選擇的所述路徑點隊列中所有相鄰的兩個路徑點，為所述AGV配置任務。

2.根據權利要求1所述的任務調度的方法，其特征在于，所述對多個路徑點進行多次排序，得到多個路徑點隊列，包括：

對多個路徑點進行隨機多次排序，得到多個路徑點隊列；

針對每個路徑點隊列，根據多個路徑點在該路徑點隊列中的位置，確定該路徑點隊列對應的空間位置向量；其中，所述空間位置向量中的元素表征路徑點；所述空間位置向量中的元素的數值表征路徑點在該路徑點隊列中的位置；

通過更新所述空間位置向量中每個元素的數值，調整多個路徑點在該路徑點隊列中的位置。

3.根據權利要求2所述的任務調度的方法，其特征在于，通過更新所述空間位置向量中每個元素的數值，調整多個路徑點在該路徑點隊列中的位置，包括：

通過預設次數的迭代過程，更新所述空間位置向量中每個元素的數值；

根據更新所述空間位置向量中每個元素的數值的大小順序，調整多個路徑點在該路徑點隊列中的位置；

其中，每次迭代的過程為：

將上一次迭代后的該路徑點隊列中相鄰兩個路徑點之間最小距離作為該次迭代的當前適應值；

根據該次迭代的當前適應值，更新該次迭代的當前全局最優值、該次迭代的當前本簇最優值、以及該次迭代的當前個體最優值；其中，全局最優值為該次迭代之前所有的路徑點隊列中相鄰兩個路徑點之間的最小距離；本簇最優值為該次迭代之前該路徑點隊列所在的簇群中相鄰兩個路徑點之間的最小距離；簇群為所有的路徑點隊列作為一個群劃分出的多個子群；個數最優值為該次迭代之前該路徑點隊列中相鄰兩個路徑點之間的最小距離；

根據更新后的該次迭代的當前全局最優值、更新后的該次迭代的當前本簇最優值、以及更新后的該次迭代的當前個體最優值，更新所述空間位置向量中每個元素的數值。

4.根據權利要求3所述的任務調度的方法，其特征在于，根據更新后的該次迭代的當前全局最優值、更新后的該次迭代的當前本簇最優值、以及更新后的該次迭代的當前個體最優值，更新所述空間位置向量中每個元素的數值，包括：

根據更新后的該次迭代的當前全局最優值、更新后的該次迭代的當前本簇最優值、以及更新后的該次迭代的當前個體最優值，確定該路徑點隊列的空間速度；

根據該路徑點隊列的空間速度和上一次迭代后的該路徑點隊列的所述空間位置向量，確定所述空間位置向量中每個元素的數值。

5.根據權利要求1所述的任務調度的方法，其特征在于，確定用于指示自動引導運輸車AGV運行的多個任務中的路徑點之前，所述方法還包括：

確定接收到的用于指示AGV運行的任務的數量達到預設個數；或

確定最后一次接收到的用于指示AGV運行的任務的時間與當前時間的差值在預設時間間隔范圍內。

6.根據權利要求1～5任一項所述的任務調度的方法，其特征在于，根據選擇的所述路徑點隊列中所有相鄰的兩個路徑點，為所述AGV配置任務，包括：

根據選擇的所述路徑點隊列中所有相鄰的兩個路徑點，確定多個子任務；

為所述AGV匹配多個子任務。

7.根據權利要求6所述的任務調度的方法，其特征在于，為所述AGV匹配多個子任務之后，所述方法還包括：

若取消執行任一任務，則取消未執行的目標子任務，所述目標任務為根據取消執行的任一任務確定的子任務。