[發明專利]一種目標定位方法、裝置及系統

有效

• 申請號: 202011231400.5
• 申請日: 2020-11-06
• 公開（公告）號: CN112346011B
• 公開（公告）日: 2022-07-05
• 發明（設計）人: 杜天一
• 申請（專利權）人: 杭州?？低晹底旨夹g股份有限公司
• 主分類號: G01S5/06
• 分類號: G01S5/06;G01S5/10;G01S5/02;H04W4/02
• 代理公司: 北京柏杉松知識產權代理事務所(普通合伙) 11413
• 代理人: 孫翠賢;高鶯然

本發明實施例提供了一種目標定位方法、裝置及系統，涉及空間定位技術領域。該方法應用于目標定位系統中的定位裝置，該系統還包括：基站和標簽設備。該方法包括：利用基站的各個錨點，確定標簽設備的初始定位結果，判斷初始定位結果是否滿足定位準確度條件；若是，將初始定位結果確定為待定位目標的最終定位結果；否則，控制基站旋轉，利用旋轉后的基站的各個錨點，確定標簽設備的目標定位結果，判斷目標定位結果是否滿足定位準確度條件；若是，將目標定位結果確定為待定位目標的最終定位結果；否則，返回控制基站旋轉的步驟。與現有技術相比，應用本發明實施例提供的方案，可以實現在基站的GDOP的空間分布不均勻的情況下，保證定位結果的準確度。

技術領域

本發明涉及空間定位技術領域，特別是涉及一種目標定位方法、裝置及系統。

背景技術

當前，隨著通信技術的不斷發展，基于UWB(Ultra Wide Band，超帶寬通信技術)測距的目標定位技術被廣泛地應用到各個領域中。

相關技術中，根據UWB測距的原理，可以利用設置有多個錨點(anchor)的基站，實現在單基站上的基于UWB測距的目標定位，具體而言：在各個錨點和待定位目標之間進行數據包和應答包的發送與接收，從而，基于數據包和應答包的發送時間和接收時間，通過計算待定位目標與各個錨點的距離來確定待定位目標的定位結果。其中，上述各個錨點為用于數據接發的裝置，例如，信號天線等。

然而，空間中不同位置相對于基站的GDOP(Geometric Dilution Precision，幾何精度因子)的分布是不均勻的，例如，如圖1(a)和圖1(b)所示，當基站上設置有四個錨點A、B、C和D時，該基站的基站坐標系中，靠近坐標軸的位置的GDOP較高，而與基站坐標系原點的連線與坐標軸的夾角接近45°的位置對應GDOP較低。從而，在測距誤差范圍相同的情況下，當待定位目標與基站的各個錨點的位置關系不同時，由于待定位目標在基站坐標系中所在位置的GDOP不同，可能導致所得到的定位結果的準確度不同。

其中，為了便于描述，可以將空間中不同位置相對于基站的GDOP的分布簡稱為基站的GDOP分布?；诖耍诨镜腉DOP的空間分布不均勻的情況下，如何保證定位結果的準確度是一個亟待解決的問題。

發明內容

本發明實施例的目的在于提供一種目標定位方法、裝置及系統，以實現在基站的GDOP的空間分布不均勻的情況下，保證定位結果的準確度。具體技術方案如下：

第一方面，本發明實施例提供了一種目標定位方法，應用于目標定位系統中的定位裝置，所述系統還包括：可旋轉且預設有至少三個錨點的基站，以及安裝在待定位目標上的用于對所述待定位目標進行定位的標簽設備，所述方法包括：

利用基站上預設的各個錨點，確定所述標簽設備的初始定位結果，并判斷所述初始定位結果是否滿足預設的定位準確度條件；

如果滿足，則將所述初始定位結果確定為所述待定位目標的最終定位結果；

否則，則控制所述基站旋轉，以使所述基站上預設的各個錨點與所述標簽設備的位置關系發生改變，利用旋轉后的所述基站上預設的各個錨點，確定所述標簽設備的目標定位結果，并判斷所述目標定位結果是否滿足所述預設的定位準確度條件；

如果滿足，則將所述目標定位結果確定為所述待定位目標的最終定位結果；

否則，返回執行所述控制所述基站旋轉的步驟。

可選的，一種具體實現方式中，所述預設的定位準確度條件包括：

用于表征定位結果的準確度的置信度大于預設的定位準確度閾值；或者，

定位結果所表征的空間位置位于目標空間區域之內；其中，所述目標空間區域中的各個位置的幾何精度因子GDOP小于預設的精度閾值。

可選的，一種具體實現方式中，所述控制所述基站旋轉的步驟，包括：