[發(fā)明專利]一種目標(biāo)定位方法、裝置及系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011231400.5
• 申請(qǐng)日: 2020-11-06
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112346011B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-07-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 杜天一
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 杭州海康威視數(shù)字技術(shù)股份有限公司
• 主分類號(hào): G01S5/06
• 分類號(hào): G01S5/06;G01S5/10;G01S5/02;H04W4/02
• 代理公司: 北京柏杉松知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11413
• 代理人: 孫翠賢;高鶯然

1.一種目標(biāo)定位方法，其特征在于，應(yīng)用于目標(biāo)定位系統(tǒng)中的定位裝置，所述系統(tǒng)還包括：可旋轉(zhuǎn)且預(yù)設(shè)有至少三個(gè)錨點(diǎn)的基站，以及安裝在待定位目標(biāo)上的用于對(duì)所述待定位目標(biāo)進(jìn)行定位的標(biāo)簽設(shè)備，所述方法包括：

利用基站上預(yù)設(shè)的各個(gè)錨點(diǎn)，確定所述標(biāo)簽設(shè)備的初始定位結(jié)果，并判斷所述初始定位結(jié)果是否滿足預(yù)設(shè)的定位準(zhǔn)確度條件；

如果滿足，則將所述初始定位結(jié)果確定為所述待定位目標(biāo)的最終定位結(jié)果；

否則，則控制所述基站旋轉(zhuǎn)，以使所述基站上預(yù)設(shè)的各個(gè)錨點(diǎn)與所述標(biāo)簽設(shè)備的位置關(guān)系發(fā)生改變，利用旋轉(zhuǎn)后的所述基站上預(yù)設(shè)的各個(gè)錨點(diǎn)，確定所述標(biāo)簽設(shè)備的目標(biāo)定位結(jié)果，并判斷所述目標(biāo)定位結(jié)果是否滿足所述預(yù)設(shè)的定位準(zhǔn)確度條件；

如果滿足，則將所述目標(biāo)定位結(jié)果確定為所述待定位目標(biāo)的最終定位結(jié)果；

否則，返回執(zhí)行所述控制所述基站旋轉(zhuǎn)的步驟。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)的定位準(zhǔn)確度條件包括：

用于表征定位結(jié)果的準(zhǔn)確度的置信度大于預(yù)設(shè)的定位準(zhǔn)確度閾值；或者，

定位結(jié)果所表征的空間位置位于目標(biāo)空間區(qū)域之內(nèi)；其中，所述目標(biāo)空間區(qū)域中的各個(gè)位置的幾何精度因子GDOP小于預(yù)設(shè)的精度閾值。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述控制所述基站旋轉(zhuǎn)的步驟，包括：

基于所述基站的幾何精度因子GDOP的空間分布，控制所述基站旋轉(zhuǎn)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述基站的GDOP的空間分布，控制所述基站旋轉(zhuǎn)，包括：

基于所述基站的GDOP的空間分布，以及所述標(biāo)簽設(shè)備在當(dāng)前基站坐標(biāo)系中對(duì)應(yīng)的位置，確定所述基站的旋轉(zhuǎn)角，并按照所述旋轉(zhuǎn)角控制所述基站旋轉(zhuǎn)；

其中，所述當(dāng)前基站坐標(biāo)系為旋轉(zhuǎn)之前所述基站的基站坐標(biāo)系。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述基站的GDOP 的空間分布，以及所述標(biāo)簽設(shè)備在當(dāng)前基站坐標(biāo)系中對(duì)應(yīng)的位置，確定所述基站的旋轉(zhuǎn)角的步驟，包括：

確定所述標(biāo)簽設(shè)備在所述當(dāng)前基站坐標(biāo)系中對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)點(diǎn)，作為基準(zhǔn)點(diǎn)；

基于所述基站的GDOP的空間分布，確定所述當(dāng)前基站坐標(biāo)系中的目標(biāo)點(diǎn)；其中，所述目標(biāo)點(diǎn)的GDOP低于所述基準(zhǔn)點(diǎn)的GDOP；

基于所述基準(zhǔn)點(diǎn)和所述目標(biāo)點(diǎn)的位置關(guān)系，確定所述基站的旋轉(zhuǎn)角。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述當(dāng)前基站坐標(biāo)系和校準(zhǔn)基站坐標(biāo)系為二維坐標(biāo)系，所述校準(zhǔn)基站坐標(biāo)系為旋轉(zhuǎn)之后所述基站的坐標(biāo)系，所述基準(zhǔn)點(diǎn)為所述標(biāo)簽設(shè)備在所述當(dāng)前基站坐標(biāo)系中的投影點(diǎn)；所述旋轉(zhuǎn)角包括：旋轉(zhuǎn)角度值和旋轉(zhuǎn)方向；所述基于所述基準(zhǔn)點(diǎn)和所述目標(biāo)點(diǎn)的位置關(guān)系，確定所述基站的旋轉(zhuǎn)角的步驟，包括：

確定基準(zhǔn)連線與所述當(dāng)前基站坐標(biāo)系的第一指定坐標(biāo)軸的夾角，作為基準(zhǔn)夾角；其中，所述基準(zhǔn)連線為所述基準(zhǔn)點(diǎn)與所述當(dāng)前基站坐標(biāo)系的原點(diǎn)的連線；

確定目標(biāo)連線與所述校準(zhǔn)基站坐標(biāo)系中的第一指定坐標(biāo)軸的夾角，作為目標(biāo)夾角；其中，所述目標(biāo)連線為所述目標(biāo)點(diǎn)與所述校準(zhǔn)基站坐標(biāo)系的原點(diǎn)的連線；

計(jì)算所述基準(zhǔn)夾角與所述目標(biāo)夾角的差值絕對(duì)值，作為所述基站的旋轉(zhuǎn)角度值，并將由所述目標(biāo)連線指向所述基準(zhǔn)連線的方向作為所述基站的旋轉(zhuǎn)方向。