[發明專利]一種無人機仿真系統、仿真方法及無人機

在審

• 申請號: 202011229195.9
• 申請日: 2020-11-06
• 公開（公告）號: CN112230568A
• 公開（公告）日: 2021-01-15
• 發明（設計）人: 路新喜;周宏建;姚寧
• 申請（專利權）人: 北京航空航天大學
• 主分類號: G05B17/02
• 分類號: G05B17/02
• 代理公司: 北京睿智保誠專利代理事務所(普通合伙) 11732
• 代理人: 周新楣

本發明公開了一種無人機仿真系統、仿真方法及無人機，其中仿真系統包括：仿真上位機，所述仿真上位機用于生成無人機的控制指令；生成模塊，所述生成模塊用于根據所述控制指令生成并導入對應的無人機仿真模型；場景模擬模塊，所述場景模擬模塊用于建立仿真環境場景并添加所述無人機仿真模型；場景顯示模塊，所述場景顯示模塊與所述場景模擬模塊連接，所述場景顯示模塊用于顯示無人機仿真結果，實現無人機的仿真操作；本發明可以快速添加各種類型的無人機模型，對普通用戶很友好的同時降低了修改成本。

技術領域

本發明涉及無人機仿真技術領域，更具體的說是涉及一種無人機仿真系統、仿真方法及無人機。

背景技術

目前，現在有很多無人機仿真系統，可以在操縱者使用遙控器發出控制信號，然后仿真系統會根據控制信號和模擬出來的無人機飛行環境計算出接下來無人機的一系列動作，可以方便操縱者更好的了解和練習操縱無人機，也可以更好的了解無人機的特性，減少各種不必要的損失。

但是，目前國內外對于無人機仿真平臺的設計大多以MATLAB和Simulink為基礎，這種仿真的解決方案的問題在于，在可視化上的效果對普通用戶來講并不友好，并且缺乏對真實場景的模擬，過于局限于某臺型號的無人機。關注底層，導致修改和擴充的成本較大。

因此，如何提供一種通用的無人機仿真系統及仿真方法本領域技術人員亟需解決的問題。

發明內容

有鑒于此，本發明提供了一種無人機仿真系統、仿真方法及無人機，可以快速添加各種類型的無人機模型，對普通用戶很友好的同時降低了修改成本。

為了實現上述目的，本發明采用如下技術方案：

一種無人機仿真系統，包括：

仿真上位機，所述仿真上位機用于生成無人機的控制指令；

生成模塊，所述生成模塊用于根據所述控制指令生成并導入對應的無人機仿真模型；

場景模擬模塊，所述場景模擬模塊用于建立仿真環境場景并添加所述無人機仿真模型；

場景顯示模塊，所述場景顯示模塊與所述場景模擬模塊連接，所述場景顯示模塊用于顯示無人機仿真結果，實現無人機的仿真操作。

優選的，所述仿真上位機包括：

參數設置單元，所述參數設置單元用于設置無人機仿真模型的參數信息；

動作指令生成單元，所述動作指令生成單元用于生成需完成的動作指令；

發送單元，所述發送單元綜合所述參數信息及所述動作指令，生成控制指令并發送至所述生成模塊。

優選的，所述場景顯示模塊通過WebGL協議與所述場景模擬模塊連接。

優選的，還包括：數據庫模塊，所述數據庫模塊用于存儲多個無人機仿真模型。

一種無人機仿真方法，包括：

步驟1、通過所述仿真上位機完成無人機的參數配置，并將配置的參數發送至所述生成模塊；

步驟2、通過所述生成模塊生成對應的無人機根據所述控制指令生成并導入對應的無人機仿真模型，并發送至所述場景模擬模塊；

步驟3、通過所述場景模擬模塊建立無人機仿真環境場景并添加所述無人機仿真模型；

步驟4、通過所述場景顯示模塊顯示最終的無人機仿真結果。

優選的，通過所述所述參數設置單元用于設置無人機的參數信息，通過所述動作指令生成單元用于生成無人機需完成的動作指令。

優選的，所述動作指令包括：角度、角速度、速度、高度、姿態、航向、經度、緯度中的一種或幾種。