[發明專利]出料控制方法、裝置、控制設備和存儲介質

在審

• 申請號: 202011228679.1
• 申請日: 2020-11-06
• 公開（公告）號: CN112363472A
• 公開（公告）日: 2021-02-12
• 發明（設計）人: 吳啟寶;龔國美
• 申請（專利權）人: 廣東智源機器人科技有限公司
• 主分類號: G05B19/418
• 分類號: G05B19/418;A21B3/00
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 聶榕

本申請涉及一種出料控制方法、裝置、控制設備和存儲介質。所述方法包括：確定各個出料設備在輸送設備上對應的出料位置；從輸送設備對應的寄存器集合中查詢各出料位置對應的寄存器；獲取出料位置對應的寄存器中存儲的脈沖當量值；根據脈沖當量值確定出料位置當前是否已放料；當確定出料位置當前未放料時，控制將出料位置對應的出料設備的待出物料放置于出料位置。采用本方法能夠避免物料重疊，提高出料的準確性并確保后續制作的穩定性。

技術領域

本申請涉及自動化控制技術領域，特別是涉及一種出料控制方法、裝置、控制設備和存儲介質。

背景技術

隨著計算機技術的發展，出現了自動化設備，自動化的設備不僅可以節約人力成本還能提高工作效率。尤其是含有輸送環節的自動化設備，例如用于生產制作食物的自動化設備，不僅可以實現無需人工便能高效的完成食物的制作，還可以將制作好的食物自動放置用于出料的設備上實現自動出料。

然而，由于自動化設備通常是根據固定的程序完成工作，對于這種含有輸送環節的自動化設備，也只能根據預定程序機械性的將制作完成的無料放置輸送帶上，從而容易造成物料重疊，不僅降低準確率還影響后續制作的穩定性。

發明內容

基于此，有必要針對上述技術問題，提供一種能夠提高準確率和保證后續制作穩定性的出料控制方法、裝置、控制設備和存儲介質。

一種出料控制方法，其特征在于，所述方法包括：

確定各個出料設備在輸送設備上對應的出料位置；

從所述輸送設備對應的寄存器集合中查詢各所述出料位置對應的寄存器；

獲取所述出料位置對應的寄存器中存儲的脈沖當量值；

根據所述脈沖當量值確定所述出料位置當前是否已放料；

當確定所述出料位置當前未放料時，控制將所述出料位置對應的所述出料設備的待出物料放置于所述出料位置。

在其中一個實施例中，所述根據所述脈沖當量值確定所述出料位置當前是否已放料，包括：

判斷所述出料位置對應的寄存器中存儲的所述脈沖當量值是否均為無料標志值；

當所述出料位置對應的寄存器中存儲的所述脈沖當量值均為無料標志值時，確定所述出料位置當前未放料；

當所述出料位置對應的寄存器中存儲的所述脈沖當量值中存在至少一脈沖當量值為有料標志值時，確定所述出料位置當前已放料。

在其中一個實施例中，所述判斷所述出料位置對應的寄存器中存儲的所述脈沖當量值是否均為無料標志值，包括：

將所述脈沖當量值進行累加求和，得到累加值；

當所述累加值等于預設值時，確定所述出料位置對應的寄存器中存儲的所述脈沖當量值均為無料標志值；

當所述累加值不等于預設值時，確定所述出料位置對應的寄存器中存儲的所述脈沖當量值中存在至少一脈沖當量值為有料標志值。

在其中一個實施例中，所述將所述出料設備的待出物料放置于所述出料位置之后，還包括：

當所述出料設備的待出物料被放置于所述出料位置后，將所述出料位置對應的寄存器中當前存儲的脈沖當量值更新為有料標志值。

在其中一個實施例中，所述寄存器中存儲的脈沖當量值的更新方法，包括：

當所述輸送設備啟動皮帶進行輸送時，對用于轉動所述皮帶的電機輸入的脈沖進行檢測；

每檢測到一個脈沖，根據所述皮帶的轉動方向，將各所述寄存器中存儲的脈沖當量值移動一次，且將無料標志值作為最后一個寄存器的脈沖當量值。