[發(fā)明專利]出料控制方法、裝置、控制設(shè)備和存儲介質(zhì)

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• 申請日: 2020-11-06
• 公開（公告）號: CN112363472A
• 公開（公告）日: 2021-02-12
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 吳啟寶;龔國美
• 申請（專利權(quán)）人: 廣東智源機(jī)器人科技有限公司
• 主分類號: G05B19/418
• 分類號: G05B19/418;A21B3/00
• 代理公司: 廣州華進(jìn)聯(lián)合專利商標(biāo)代理有限公司 44224
• 代理人: 聶榕

1.一種出料控制方法，其特征在于，所述方法包括：

確定各個出料設(shè)備在輸送設(shè)備上對應(yīng)的出料位置；

從所述輸送設(shè)備對應(yīng)的寄存器集合中查詢各所述出料位置對應(yīng)的寄存器；

獲取所述出料位置對應(yīng)的寄存器中存儲的脈沖當(dāng)量值；

根據(jù)所述脈沖當(dāng)量值確定所述出料位置當(dāng)前是否已放料；

當(dāng)確定所述出料位置當(dāng)前未放料時，控制將所述出料位置對應(yīng)的所述出料設(shè)備的待出物料放置于所述出料位置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述脈沖當(dāng)量值確定所述出料位置當(dāng)前是否已放料，包括：

判斷所述出料位置對應(yīng)的寄存器中存儲的所述脈沖當(dāng)量值是否均為無料標(biāo)志值；

當(dāng)所述出料位置對應(yīng)的寄存器中存儲的所述脈沖當(dāng)量值均為無料標(biāo)志值時，確定所述出料位置當(dāng)前未放料；

當(dāng)所述出料位置對應(yīng)的寄存器中存儲的所述脈沖當(dāng)量值中存在至少一脈沖當(dāng)量值為有料標(biāo)志值時，確定所述出料位置當(dāng)前已放料。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述判斷所述出料位置對應(yīng)的寄存器中存儲的所述脈沖當(dāng)量值是否均為無料標(biāo)志值，包括：

將所述脈沖當(dāng)量值進(jìn)行累加求和，得到累加值；

當(dāng)所述累加值等于預(yù)設(shè)值時，確定所述出料位置對應(yīng)的寄存器中存儲的所述脈沖當(dāng)量值均為無料標(biāo)志值；

當(dāng)所述累加值不等于預(yù)設(shè)值時，確定所述出料位置對應(yīng)的寄存器中存儲的所述脈沖當(dāng)量值中存在至少一脈沖當(dāng)量值為有料標(biāo)志值。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述將所述出料設(shè)備的待出物料放置于所述出料位置之后，還包括：

當(dāng)所述出料設(shè)備的待出物料被放置于所述出料位置后，將所述出料位置對應(yīng)的寄存器中當(dāng)前存儲的脈沖當(dāng)量值更新為有料標(biāo)志值。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述寄存器中存儲的脈沖當(dāng)量值的更新方法，包括：

當(dāng)所述輸送設(shè)備啟動皮帶進(jìn)行輸送時，對用于轉(zhuǎn)動所述皮帶的電機(jī)輸入的脈沖進(jìn)行檢測；

每檢測到一個脈沖，根據(jù)所述皮帶的轉(zhuǎn)動方向，將各所述寄存器中存儲的脈沖當(dāng)量值移動一次，且將無料標(biāo)志值作為最后一個寄存器的脈沖當(dāng)量值。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述從所述輸送設(shè)備對應(yīng)的寄存器集合中查詢所述出料位置對應(yīng)的寄存器，包括：

獲取所述輸送設(shè)備對應(yīng)的寄存器集合；

從所述寄存器集合中查詢寄存器編號與所述出料位置的編號相同的寄存器，得到所述出料位置對應(yīng)的寄存器。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

當(dāng)確定所述出料位置當(dāng)前已放料時，返回獲取所述出料位置對應(yīng)的寄存器中存儲的脈沖當(dāng)量值的步驟，直至根據(jù)所述脈沖當(dāng)量值確定所述出料位置當(dāng)前未放料為止。

8.一種出料控制裝置，其特征在于，所述裝置包括：

確定模塊，用于確定各個出料設(shè)備在輸送設(shè)備上對應(yīng)的出料位置；

查詢模塊，用于從所述輸送設(shè)備對應(yīng)的寄存器集合中查詢各所述出料位置對應(yīng)的寄存器；

獲取模塊，用于獲取所述出料位置對應(yīng)的寄存器中存儲的脈沖當(dāng)量值；

判斷模塊，用于根據(jù)所述脈沖當(dāng)量值確定所述出料位置當(dāng)前是否已放料；

出料模塊，用于當(dāng)確定所述出料位置當(dāng)前未放料時，控制將所述出料位置對應(yīng)的所述出料設(shè)備的待出物料放置于所述出料位置。

9.一種控制設(shè)備，包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有計算機(jī)程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計算機(jī)程序時實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1至7中任一項所述的方法的步驟。

10.一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機(jī)程序，其特征在于，所述計算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1至7中任一項所述的方法的步驟。