[發(fā)明專利]普適性的車輛駕駛輔助控制系統(tǒng)及控制方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011228501.7
• 申請日: 2020-11-06
• 公開（公告）號: CN112498336A
• 公開（公告）日: 2021-03-16
• 發(fā)明（設計）人: 宦堃堃;孫忠瀟;劉林帥;章棟;黃葉星
• 申請（專利權）人: 坤泰車輛系統(tǒng)（常州）有限公司;泰牛汽車技術(蘇州)有限公司
• 主分類號: B60W30/02
• 分類號: B60W30/02;B60R1/00;B60R16/023
• 代理公司: 南京艾普利德知識產(chǎn)權代理事務所(特殊普通合伙) 32297
• 代理人: 陸明耀

本發(fā)明提供一種普適性的車輛駕駛輔助控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)包括：前視攝像頭，提供視覺信號；毫米波雷達，提供毫米波信號；車輛駕駛輔助控制器，同時與所述前視攝像頭和毫米波雷達相連，接收所述前視攝像頭提供的視覺信號和所述毫米波雷達提供的毫米波信號，進行傳感信號融合和決策計算，形成橫縱向聯(lián)合控制策略；整車執(zhí)行器，與所述車輛駕駛輔助控制器相連，接收所述車輛駕駛輔助控制器發(fā)送的所述橫縱向聯(lián)合控制策略并執(zhí)行，并向所述車輛駕駛輔助控制器提供整車信號。本發(fā)明所述一種普適性的車輛駕駛輔助系統(tǒng)，將前視攝像頭的視覺信號和毫米波雷達的毫米波信號在車輛駕駛輔助控制器中進行融合處理，讓兩種傳感器優(yōu)勢互補，共用硬件資源。

技術領域

本發(fā)明涉及汽車技術領域，尤其涉及車輛駕駛輔助控制系統(tǒng)及控制方法。

背景技術

隨著技術的發(fā)展，越來越多的車輛安裝有車輛駕駛輔助控制系統(tǒng)，以對車輛的行駛進行輔助。現(xiàn)有的車輛駕駛輔助控制系統(tǒng)，受到現(xiàn)有供應鏈模式的限制，一般由前視攝像頭負責橫向系統(tǒng)的感知和決策控制，由毫米波雷達負責縱向系統(tǒng)的感知和決策控制，因此車輛的橫、縱向系統(tǒng)的感知、決策和執(zhí)行均處于分立的模式，使得前視攝像頭、毫米波雷達等傳感器模塊需具備較大運算能力，但又不能統(tǒng)籌各個模塊的優(yōu)勢，無法將系統(tǒng)性能進行優(yōu)化，各傳感、控制獨立工作的模式也造成了整車物料上的浪費，浪費整車布置空間。 另外其中，縱向系統(tǒng)在執(zhí)行上需要依賴昂貴的車身穩(wěn)定系統(tǒng)（ESC系統(tǒng)），由車身穩(wěn)定系統(tǒng)控制車輛的驅動和制動。車身穩(wěn)定系統(tǒng)對縱向系統(tǒng)的限制拔高了準備配置車輛駕駛輔助控制系統(tǒng)的車輛的硬件要求和成本，無法覆蓋所有車型。

發(fā)明內容

鑒于目前現(xiàn)有技術的不足，本發(fā)明的目的在于提供一種性能優(yōu)化、成本低廉的普適性的車輛駕駛輔助控制系統(tǒng)及控制方法。

為達到上述目的，本發(fā)明的實施例采用如下技術方案：

一種普適性的車輛駕駛輔助控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)包括：

前視攝像頭，提供視覺信號；

毫米波雷達，提供毫米波信號；

車輛駕駛輔助控制器，同時與所述前視攝像頭和毫米波雷達相連，接收所述前視攝像頭提供的視覺信號和所述毫米波雷達提供的毫米波信號，進行傳感信號融合和決策計算，形成橫縱向聯(lián)合控制策略；

整車執(zhí)行器，與所述車輛駕駛輔助控制器相連，接收所述車輛駕駛輔助控制器發(fā)送的所述橫縱向聯(lián)合控制策略并執(zhí)行，并向所述車輛駕駛輔助控制器提供整車信號，所述整車信號用于所述車輛駕駛輔助控制器進行決策計算。

進一步，所述整車執(zhí)行器包括電子液壓制動模塊、整車控制器和電子助力轉向模塊，所述橫縱向聯(lián)合控制策略包括橫向控制策略和縱向控制策略，所述電子液壓制動模塊和整車控制器與所述車輛駕駛輔助控制器直接相連，直接接收所述縱向控制策略，所述電子助力轉向模塊與所述車輛駕駛輔助控制器直接相連，直接接收所述橫向控制策略。

進一步，所述系統(tǒng)還包括車身穩(wěn)定系統(tǒng)，所述車身穩(wěn)定系統(tǒng)連接于所述車輛駕駛輔助控制器與所述電子液壓制動模塊、整車控制器之間。

進一步，所述車輛駕駛輔助控制器包括相連的傳感信號融合模塊、決策計算模塊以及橫縱向聯(lián)合控制策略形成模塊，所述傳感信號融合模塊對所述前視攝像頭提供的視覺信號和所述毫米波雷達提供的毫米波信號進行傳感信號融合，所述決策計算模塊根據(jù)傳感信號融合結果進行決策計算，所述橫縱向聯(lián)合控制策略形成模塊根據(jù)決策計算結果形成橫縱向聯(lián)合控制策略。

進一步，所述前視攝像頭集成于所述車輛駕駛輔助控制器中，形成車輛駕駛輔助控制域。

一種普適性的車輛駕駛輔助控制方法，所述控制方法包括：

配置前視攝像頭，所述前視攝像頭提供視覺信號；

配置毫米波雷達，所述毫米波雷達提供毫米波信號；