[發明專利]普適性的車輛駕駛輔助控制系統及控制方法

在審

• 申請號: 202011228501.7
• 申請日: 2020-11-06
• 公開（公告）號: CN112498336A
• 公開（公告）日: 2021-03-16
• 發明（設計）人: 宦堃堃;孫忠瀟;劉林帥;章棟;黃葉星
• 申請（專利權）人: 坤泰車輛系統（常州）有限公司;泰牛汽車技術(蘇州)有限公司
• 主分類號: B60W30/02
• 分類號: B60W30/02;B60R1/00;B60R16/023
• 代理公司: 南京艾普利德知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 32297
• 代理人: 陸明耀

1.一種普適性的車輛駕駛輔助控制系統，其特征在于，所述控制系統包括：

前視攝像頭，提供視覺信號；

毫米波雷達，提供毫米波信號；

車輛駕駛輔助控制器，同時與所述前視攝像頭和毫米波雷達相連，接收所述前視攝像頭提供的視覺信號和所述毫米波雷達提供的毫米波信號，進行傳感信號融合和決策計算，形成橫縱向聯合控制策略；

整車執行器，與所述車輛駕駛輔助控制器相連，接收所述車輛駕駛輔助控制器發送的所述橫縱向聯合控制策略并執行，并向所述車輛駕駛輔助控制器提供整車信號，所述整車信號用于所述車輛駕駛輔助控制器進行決策計算。

2.根據權利要求1所述的控制系統，其特征在于，所述整車執行器包括電子液壓制動模塊、整車控制器和電子助力轉向模塊，所述橫縱向聯合控制策略包括橫向控制策略和縱向控制策略，所述電子液壓制動模塊和整車控制器與所述車輛駕駛輔助控制器直接相連，直接接收所述縱向控制策略，所述電子助力轉向模塊與所述車輛駕駛輔助控制器直接相連，直接接收所述橫向控制策略。

3.根據權利要求2所述的控制系統，其特征在于，所述系統還包括車身穩定系統，所述車身穩定系統連接于所述車輛駕駛輔助控制器與所述電子液壓制動模塊、整車控制器之間。

4.根據權利要求1所述的控制系統，其特征在于，所述車輛駕駛輔助控制器包括相連的傳感信號融合模塊、決策計算模塊以及橫縱向聯合控制策略形成模塊，所述傳感信號融合模塊對所述前視攝像頭提供的視覺信號和所述毫米波雷達提供的毫米波信號進行傳感信號融合，所述決策計算模塊根據傳感信號融合結果進行決策計算，所述橫縱向聯合控制策略形成模塊根據決策計算結果形成橫縱向聯合控制策略。

5.根據權利要求1-4任意一項所述的控制系統，其特征在于，所述前視攝像頭集成于所述車輛駕駛輔助控制器中，形成車輛駕駛輔助控制域。

6.一種普適性的車輛駕駛輔助控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

配置前視攝像頭，所述前視攝像頭提供視覺信號；

配置毫米波雷達，所述毫米波雷達提供毫米波信號；

配置車輛駕駛輔助控制器，所述配置車輛駕駛輔助控制器同時與所述前視攝像頭和毫米波雷達相連，接收所述前視攝像頭提供的視覺信號和所述毫米波雷達提供的毫米波信號，進行傳感信號融合和決策計算，形成橫縱向聯合控制策略；

配置整車執行器，所述配置整車執行器與所述車輛駕駛輔助控制器相連，接收所述車輛駕駛輔助控制器發送的所述橫縱向聯合控制策略并執行，并向所述車輛駕駛輔助控制器提供整車信號，所述整車信號用于所述車輛駕駛輔助控制器進行決策計算。

7.根據權利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述整車執行器包括電子液壓制動模塊、整車控制器和電子助力轉向模塊，所述橫縱向聯合控制策略包括橫向控制策略和縱向控制策略，所述電子液壓制動模塊和整車控制器與所述車輛駕駛輔助控制器直接相連，直接接收所述縱向控制策略，所述電子助力轉向模塊與所述車輛駕駛輔助控制器直接相連，直接接收所述橫向控制策略。

8.根據權利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述系統還包括車身穩定系統，所述車輛駕駛輔助控制器通過所述車身穩定系統與所述電子液壓制動模塊、整車控制器相連。

9.根據權利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述車輛駕駛輔助控制器包括相連的傳感信號融合模塊、決策計算模塊以及橫縱向聯合控制策略形成模塊，所述傳感信號融合模塊對所述前視攝像頭提供的視覺信號和所述毫米波雷達提供的毫米波信號進行傳感信號融合，所述決策計算模塊根據傳感信號融合結果進行決策計算，所述橫縱向聯合控制策略形成模塊根據決策計算結果形成橫縱向聯合控制策略。

10.根據權利要求6-9任意一項所述的控制方法，其特征在于，所述前視攝像頭集成于所述車輛駕駛輔助控制器中，形成車輛駕駛輔助控制域。