[發(fā)明專利]掃地機(jī)導(dǎo)航方法、裝置、掃地機(jī)和存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011226420.3
• 申請(qǐng)日: 2020-11-05
• 公開（公告）號(hào): CN112414408B
• 公開（公告）日: 2023-03-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 魏楠哲;王繼鑫
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 蘇州三六零機(jī)器人科技有限公司
• 主分類號(hào): G01C21/20
• 分類號(hào): G01C21/20;G05D1/02
• 代理公司: 深圳市世紀(jì)恒程知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所 44287
• 代理人: 薛福玲

本發(fā)明公開了一種掃地機(jī)導(dǎo)航方法，包括：基于所述不同側(cè)的固態(tài)測(cè)距傳感器，采集得到所述預(yù)設(shè)視角相應(yīng)不同子視角下的不同掃描數(shù)據(jù)；對(duì)所述不同掃描數(shù)據(jù)進(jìn)行時(shí)間同步和空間同步處理，以將所述不同掃描數(shù)據(jù)點(diǎn)云拼接為目標(biāo)拼接數(shù)據(jù)；基于所述目標(biāo)拼接數(shù)據(jù)，對(duì)所述掃地機(jī)進(jìn)行導(dǎo)航。本申請(qǐng)由于在所述掃地機(jī)不同側(cè)分別設(shè)置固態(tài)測(cè)距傳感器，即用多個(gè)無機(jī)械旋轉(zhuǎn)的固態(tài)測(cè)距傳感器，安裝在掃地機(jī)側(cè)外表面，因而，不會(huì)影響整機(jī)高度，且由于多個(gè)固態(tài)測(cè)距傳感器、因而，可用FOV大，精度高，成本低，解決現(xiàn)有掃地機(jī)技術(shù)中存在定位導(dǎo)航不準(zhǔn)確，精度不高的技術(shù)問題。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及掃地機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及掃地機(jī)導(dǎo)航方法、裝置、掃地機(jī)和存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

隨著智能家居的快速發(fā)展，越來越多的智能家電進(jìn)入人們的生活，為了解放人們的雙手，減少家務(wù)中占用的時(shí)間，掃地機(jī)被廣泛地應(yīng)用在人們的生活中。

掃地機(jī)是智能家用電器的一種，能憑借一定的人工智能，自動(dòng)在房間內(nèi)完成地板清理工作，目前掃地機(jī)器人多采用單一的機(jī)械式激光雷達(dá)作為機(jī)器人定位與導(dǎo)航的主傳感器，而機(jī)械式激光雷達(dá)基本位于掃地機(jī)頂部，導(dǎo)致整機(jī)高度增加，存在通過性以及定位不準(zhǔn)確的問題，近幾年來，雖然也有純內(nèi)置式激光雷達(dá)的替代出現(xiàn)，但純內(nèi)置式激光雷達(dá)由于安裝于掃地機(jī)內(nèi)部，不可避免的導(dǎo)致實(shí)際可用的FOV(視場(chǎng)角)大幅度減小，且面臨著內(nèi)部復(fù)雜結(jié)構(gòu)導(dǎo)致的光路遮擋、雜光多次反射等問題，致使掃地機(jī)數(shù)據(jù)質(zhì)量顯著下降，也嚴(yán)重影響定位導(dǎo)航算法的精度，即是現(xiàn)有掃地機(jī)技術(shù)中存在定位導(dǎo)航不準(zhǔn)確，精度不高的技術(shù)問題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的主要目的在于提供一種掃地機(jī)導(dǎo)航方法、裝置、掃地機(jī)和存儲(chǔ)介質(zhì)，旨在解決現(xiàn)有掃地機(jī)技術(shù)中存在定位導(dǎo)航不準(zhǔn)確，精度不高的技術(shù)問題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供掃地機(jī)導(dǎo)航方法，所述掃地機(jī)導(dǎo)航方法應(yīng)用于掃地機(jī)，所述掃地機(jī)不同側(cè)分別設(shè)置有固態(tài)測(cè)距傳感器，以使所述掃地機(jī)覆蓋預(yù)設(shè)視角，所述掃地機(jī)導(dǎo)航方法包括以下步驟：

基于所述不同側(cè)的固態(tài)測(cè)距傳感器，采集得到所述預(yù)設(shè)視角相應(yīng)不同子視角下的不同掃描數(shù)據(jù)；

對(duì)所述不同掃描數(shù)據(jù)進(jìn)行時(shí)間同步和空間同步處理，以將所述不同掃描數(shù)據(jù)點(diǎn)云拼接為目標(biāo)拼接數(shù)據(jù)；

基于所述目標(biāo)拼接數(shù)據(jù)，對(duì)所述掃地機(jī)進(jìn)行導(dǎo)航。

可選地，所述基于所述目標(biāo)拼接數(shù)據(jù)，對(duì)所述掃地機(jī)進(jìn)行導(dǎo)航的步驟，包括：

基于所述目標(biāo)拼接數(shù)據(jù)，確定所述掃地機(jī)的定位位置；

獲取所述掃地機(jī)的目標(biāo)位置，基于所述定位位置以及所述目標(biāo)位置，確定導(dǎo)航路線，以對(duì)所述掃地機(jī)進(jìn)行導(dǎo)航。

可選地，所述不同側(cè)的固態(tài)測(cè)距傳感器與掃地機(jī)的計(jì)算單元連接；

所述基于所述不同側(cè)的固態(tài)測(cè)距傳感器，采集得到所述預(yù)設(shè)視角相應(yīng)不同子視角下的不同掃描數(shù)據(jù)的步驟，包括：

基于所述不同側(cè)的固態(tài)測(cè)距傳感器，接收所述掃地機(jī)計(jì)算單元的統(tǒng)一授時(shí)數(shù)據(jù)，以基于所述統(tǒng)一授時(shí)數(shù)據(jù)，采集得到所述預(yù)設(shè)視角相應(yīng)不同子視角下的不同掃描數(shù)據(jù)。

可選地，所述若基于所述不同側(cè)的固態(tài)測(cè)距傳感器，接收所述掃地機(jī)計(jì)算單元的統(tǒng)一授時(shí)數(shù)據(jù)，以基于所述統(tǒng)一授時(shí)數(shù)據(jù)，采集得到所述預(yù)設(shè)視角相應(yīng)不同子視角下的不同掃描數(shù)據(jù)的步驟，包括：

通過所述不同側(cè)的固態(tài)測(cè)距傳感器，統(tǒng)一接收所述掃地機(jī)計(jì)算單元廣播的時(shí)間同步數(shù)據(jù)幀；

基于所述時(shí)間同步數(shù)據(jù)幀，控制所述固態(tài)測(cè)距傳感器與掃地機(jī)計(jì)算單元進(jìn)行時(shí)間對(duì)齊，以采集得到所述預(yù)設(shè)視角相應(yīng)不同子視角下的不同掃描數(shù)據(jù)。

可選地，所述對(duì)所述不同掃描數(shù)據(jù)進(jìn)行時(shí)間同步和空間同步處理，以將所述不同掃描數(shù)據(jù)點(diǎn)云拼接為目標(biāo)拼接數(shù)據(jù)的步驟，包括：

確定掃地機(jī)中心坐標(biāo)系；