[發明專利]掃地機導航方法、裝置、掃地機和存儲介質

有效

• 申請號: 202011226420.3
• 申請日: 2020-11-05
• 公開（公告）號: CN112414408B
• 公開（公告）日: 2023-03-14
• 發明（設計）人: 魏楠哲;王繼鑫
• 申請（專利權）人: 蘇州三六零機器人科技有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;G05D1/02
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 薛福玲

1.一種掃地機導航方法，其特征在于，所述掃地機導航方法應用于掃地機，所述掃地機不同側分別設置有固態測距傳感器，以使所述掃地機覆蓋預設視角，所述掃地機置于預設離線標定平臺上，且所述掃地機與置于所述預設離線標定平臺上的預設三角形標定器存在預設空間關系，所述預設三角形標定器和固態測距傳感器存在一一對應關系，所述掃地機導航方法包括以下步驟：

基于所述不同側的固態測距傳感器，采集得到所述預設視角相應不同子視角下的不同掃描數據；

確定掃地機的中心坐標系以及中心點；

控制不同側的固態測距傳感器分別采集針對對應預設三角形標定器的預設數目的幀數據；

控制每個固態測距傳感器對所述預設數目的幀數據進行聚類以及擬合處理，得到對應預設三角形標定器相應三角邊的法向量估計值；

基于所述法向量估計值以及對應預設三角形標定器預設法向量構建第一殘差項，并基于所述預設數目的幀數據與所述預設三角形標定器，投影構造第二殘差項；

基于所述第一殘差項以及所述第二殘差項，構建求解外參數據的目標函數，以基于所述目標函數，得到外參數據；

確定不同側的固態測距傳感器得到所述掃描數據的各個時間戳，以確定在相應同一目標時間戳下，所述不同側的固態測距傳感器的位姿數據；

基于所述位姿數據，所述同一目標時間戳以及所述外參數據，將所述掃描數據對應坐標變換至所述中心坐標系中，以將不同掃描數據點云拼接為目標拼接數據；

基于所述目標拼接數據，對所述掃地機進行導航。

2.如權利要求1所述的掃地機導航方法，其特征在于，所述基于所述目標拼接數據，對所述掃地機進行導航的步驟，包括：

基于所述目標拼接數據，確定所述掃地機的定位位置；

獲取所述掃地機的目標位置，基于所述定位位置以及所述目標位置，確定導航路線，以對所述掃地機進行導航。

3.如權利要求1所述的掃地機導航方法，其特征在于，所述不同側的固態測距傳感器與掃地機的計算單元連接；

所述基于所述不同側的固態測距傳感器，采集得到所述預設視角相應不同子視角下的不同掃描數據的步驟，包括：

基于所述不同側的固態測距傳感器，接收所述掃地機計算單元的統一授時數據，以基于所述統一授時數據，采集得到所述預設視角相應不同子視角下的不同掃描數據。

4.如權利要求3所述的掃地機導航方法，其特征在于，所述基于所述不同側的固態測距傳感器，接收所述掃地機計算單元的統一授時數據，以基于所述統一授時數據，采集得到所述預設視角相應不同子視角下的不同掃描數據的步驟，包括：

通過所述不同側的固態測距傳感器，統一接收所述掃地機計算單元廣播的時間同步數據幀；

基于所述時間同步數據幀，控制所述固態測距傳感器與掃地機計算單元進行時間對齊，以采集得到所述預設視角相應不同子視角下的不同掃描數據。

5.如權利要求1所述的掃地機導航方法，其特征在于，所述基于所述預設數目的幀數據與所述預設三角形標定器，投影構造第二殘差項的步驟，包括：

基于所述預設數目的幀數據的數據點與所述預設三角形標定器的頂點距離，投影至所述三角邊，以構造第二殘差項。

6.如權利要求1所述的掃地機導航方法，其特征在于，所述掃地機不同側分別設置有預設個數的固態測距傳感器，以使所述掃地機覆蓋預設360度全視角。