[發明專利]基于高精地圖中的點云數據的漸進式傳輸方法和系統

在審

• 申請號: 202011226009.6
• 申請日: 2020-11-05
• 公開（公告）號: CN112365573A
• 公開（公告）日: 2021-02-12
• 發明（設計）人: 黃睿;唐潔
• 申請（專利權）人: 華南理工大學
• 主分類號: G06T17/00
• 分類號: G06T17/00;G06T9/40;G06F16/29
• 代理公司: 深圳市朝聞專利代理事務所(普通合伙) 44454
• 代理人: 羅仲輝

1.一種基于高精地圖中的點云數據的漸進式傳輸方法，其特征在于，包括：

S100：獲取點云數據；

S200：將點云數據中每個點的坐標轉換為對應的morton碼；

S300：將所述morton碼進行排序并用八叉樹存儲，并生成保存八叉樹結構的棧；

S400：對點云數據進行壓縮；

S500：傳輸壓縮后的數據，通過morton碼對數據進行還原。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述點云數據進行壓縮步驟包括：

S410：從第一個點云數據開始，每八個相鄰點云組合在一起進行提取，得到8個連續的單元；

S420：為每個所述單元分配一個morton碼，比較所述單元與morton碼的屬性值；若屬性值的誤差在預設范圍內，則選擇MD碼最小的單元，將其屬性值以及MD碼記錄入棧中，否則對這所述8個單元進行排序，按MD碼的值從小到大的先后順序，依次分別將所述8個單元的MD碼以及屬性值記錄入棧中，并記錄此時棧頂的指針；

S430：棧頂指針到達預設的值且8個棧頂數據的MD碼以及屬性值都相同時，對前七個數據進行出棧操作，出棧后的數據另行保存，以在后續傳輸過程中能繼續傳輸；

S440：重復步驟S310-S330直到包圍盒的大小符合所預設的閾值，完成點云數據的壓縮。

3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述S500步驟包括：在傳輸開始，先傳輸經過以上壓縮過程所獲得的最簡略的數據，再漸進式傳輸中進行數據的補全。

4.如權利要求3所述的方法，其特征在于，所述數據補全方法包括以下步驟：

S510：對保存八叉樹結構的棧的棧頂數據的MD碼經過逆變換算，得出每個柵格的編號；

S520：將棧頂數據的MD碼以及屬性值賦給此柵格數據，棧頂數據的MD碼與其下一數據的MD碼的差為我們中間精簡的數據的個數；

S530：對棧頂數據的下一數據的MD碼加一，通過補全每層精簡的數據完成數據的還原。

5.一種基于高精地圖中的點云數據的漸進式傳輸系統，其特征在于，包括：

用于獲取點云數據的模塊；

用于將點云數據中每個點的坐標轉換為對應的morton碼的模塊；

用于將所述morton碼進行排序并用八叉樹存儲的模塊；

用于對點云數據進行壓縮的模塊；

用于傳輸壓縮后的數據，通過morton碼對數據進行還原的模塊。

6.一種基于高精地圖中的點云數據的漸進式傳輸系統，其特征在于包括：

存儲器，用于存儲程序；

處理器，用于通過執行所述存儲器存儲的程序以實現如權利要求1-4中任一項所述的方法。

7.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，包括程序，所述程序能夠被處理器執行以實現如權利要求1-4中任一項所述的方法。