[發明專利]一種障礙物狀態判斷方法、裝置、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202011225368.X
• 申請日: 2020-11-05
• 公開（公告）號: CN112364751B
• 公開（公告）日: 2022-09-30
• 發明（設計）人: 陳博;耿真;王宇;林崇浩;李創輝
• 申請（專利權）人: 中國第一汽車股份有限公司
• 主分類號: G06V20/58
• 分類號: G06V20/58
• 代理公司: 北京遠智匯知識產權代理有限公司 11659
• 代理人: 范坤坤

本發明公開了一種障礙物狀態判斷方法、裝置、設備及存儲介質。其中障礙物狀態判斷方法包括：獲取障礙物第一次出現時的第一狀態信息和障礙物第二次出現時的第二狀態信息；對第二狀態信息和第一狀態信息進行處理后得到源數據；將源數據導入決策樹模型，獲得決策樹模型分析結果，分析結果包括障礙物處于靜止狀態或者障礙物處于低速行駛狀態。本發明實施例通過對障礙物的第一狀態信息和第二狀態信息處理得到源數據，根據決策樹模型對源數據進行分析判斷障礙物處于靜止或低速行駛狀態。解決現有技術中對低速車輛檢測容易造成誤檢，出現道路旁停止的部分車輛速度不為零的問題，實現能夠對靜止車輛以及低速運動車輛的快速判斷，提高判斷結果的準確性。

技術領域

本發明實施例涉及車輛技術，尤其涉及一種障礙物狀態判斷方法、裝置、設備及存儲介質。

背景技術

隨著汽車智能化的發展，車輛的智能程度越來越高，在逐漸實現自動駕駛的同時，對車輛的自動駕駛感知提出了更加嚴格的要求。在現有的自動駕駛感知方案中基于雷達獲取障礙物的信息，通過感知算法對障礙物的信息進行分析處理判斷障礙物的狀態。在障礙物靜止時，由于感知算法識別的包圍框大小不穩定，導致在速度估計時受物體中心、重心、角點等位置不穩定的影響而造成速度。包圍框位置抖動，導致預測到有朝向各個方向雜亂的速度。導致位置不規律、不自然的變化。從而造成靜止的車輛有速度，對低速車輛檢測容易造成誤檢。由于在自動駕駛感知方案的誤差性，會出現道路旁停止的部分車輛速度不為零的情況。

發明內容

本發明實施例提供一種障礙物狀態判斷方法、裝置、設備及存儲介質，以實現能夠對靜止車輛以及低速運動車輛的快速判斷，提高判斷結果的準確性。

第一方面，本發明實施例提供了一種障礙物狀態判斷方法，包括：

獲取障礙物第一次出現時的第一狀態信息和所述障礙物第二次出現時的第二狀態信息；

對所述第二狀態信息和所述第一狀態信息進行處理后，得到源數據；

將所述源數據導入決策樹模型，獲得決策樹模型分析結果，其中，所述分析結果包括：所述障礙物處于靜止狀態或者障礙物處于低速行駛狀態。

第二方面，本發明實施例還提供了一種障礙物狀態判斷裝置，包括：

狀態信息獲取模塊，用于獲取障礙物第一次出現時的第一狀態信息和所述障礙物第二次出現時的第二狀態信息；

狀態信息處理模塊，用于對所述第二狀態信息和所述第一狀態信息進行處理后，得到源數據；

分析結果獲取模塊，用于將所述源數據導入決策樹模型，獲得決策樹模型分析結果，其中，所述分析結果包括：所述障礙物處于靜止狀態或者所述障礙物處于低速行駛狀態。

第三方面，本發明實施例還提供了一種設備，所述設備包括：

一個或多個處理器；

存儲器，用于存儲一個或多個程序；

當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執行，使得所述一個或多個處理器實現如本發明任意實施例提供的障礙物狀態判斷方法。

第四方面，本發明實施例還提供了一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該程序被處理器執行時實現如本發明任意實施例提供的障礙物狀態判斷方法。