[發明專利]一種障礙物狀態判斷方法、裝置、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202011225368.X
• 申請日: 2020-11-05
• 公開（公告）號: CN112364751B
• 公開（公告）日: 2022-09-30
• 發明（設計）人: 陳博;耿真;王宇;林崇浩;李創輝
• 申請（專利權）人: 中國第一汽車股份有限公司
• 主分類號: G06V20/58
• 分類號: G06V20/58
• 代理公司: 北京遠智匯知識產權代理有限公司 11659
• 代理人: 范坤坤

1.一種障礙物狀態判斷方法，其特征在于，包括：

獲取障礙物第一次出現時的第一狀態信息和所述障礙物第二次出現時的第二狀態信息；

對所述第二狀態信息和所述第一狀態信息進行處理后，得到源數據；

將所述源數據導入決策樹模型，獲得決策樹模型分析結果，其中，所述分析結果包括：所述障礙物處于靜止狀態或者所述障礙物處于低速行駛狀態；

所述第一狀態信息包括：障礙物第一次出現時，障礙物所屬包圍框的第一位置信息、第一包圍框大小、第一包圍框朝向角度和障礙物的第一速度信息；

所述第二狀態信息包括：障礙物第二次出現時，障礙物所屬包圍框的第二位置信息、第二包圍框大小、第二包圍框朝向角度和障礙物的第二速度信息；

獲取障礙物第一次出現時的第一狀態信息和所述障礙物第二次出現時的第二狀態信息包括：

獲取障礙物第一次出現時，障礙物所屬包圍框的第一中心點的坐標、第一包圍框大小、第一包圍框朝向角度和包圍框中的障礙物的第一速度信息，其中，所述第一中心點的坐標包括：第一中心點的X坐標、Y坐標和Z坐標，所述第一包圍框大小包括：第一包圍框長、第一包圍框寬和第一包圍框高；

獲取障礙物第二次出現時，障礙物所屬包圍框的第二中心點的坐標、第二包圍框大小、第二包圍框朝向角度和包圍框中的障礙物的第二速度信息，其中，所述第二中心點的坐標包括：第二中心點的X坐標、Y坐標和Z坐標，所述第二包圍框大小包括：第二包圍框長、第二包圍框寬和第二包圍框高；

對所述第二狀態信息和所述第一狀態信息進行處理后，得到源數據，包括：

獲取所述第二中心點的X坐標與所述第一中心點的X坐標的X坐標差值，所述第二中心點的Y坐標與所述第一中心點的Y坐標的Y坐標差值，所述第二中心點的Z坐標與所述第一中心點的Z坐標的Z坐標差值，所述第二包圍框長和所述第一包圍框長的包圍框長差值，所述第二包圍框寬和所述第一包圍框寬的包圍框寬差值，所述第二包圍框高和所述第一包圍框高的包圍框高差值，所述第二包圍框朝向角度和所述第一包圍框朝向角度的朝向角度差值，獲取目標速度，所述目標速度等于第二速度信息和第一速度信息之和；

根據所述X坐標差值、Y坐標差值和Z坐標差值確定所述障礙物的位置信息的組合，根據所述包圍框長差值、包圍框寬差值和包圍框高差值確定所述障礙物的大小信息的組合；

根據所述障礙物的位置信息的組合、所述障礙物的大小信息的組合、朝向角度差值和所述目標速度確定源數據。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述X坐標差值、Y坐標差值和Z坐標差值確定所述障礙物的位置信息的組合，包括：

根據如下公式計算得到所述障礙物的位置信息的組合：

Δ(xyz)_i＝α·Δx_i1+β·Δy_i1+γ·Δz_i1；

α+β+γ＝1；

其中，Δx_i1為X坐標差值，Δy_i1為Y坐標差值，Δz_i1為Z坐標差值，Δ(xyz)_i為障礙物的位置信息的組合，α為X坐標差值的權重，β為Y坐標差值的權重，γ為Z坐標差值的權重。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述包圍框長差值、包圍框寬差值和包圍框高差值確定所述障礙物的大小信息的組合包括：

根據如下公式計算得到所述障礙物的大小信息的組合：

Δ(lwh)_i＝δ·Δl_i1+ε·Δw_i1+∈·Δh_i1；

δ+ε+∈＝1；

其中，Δl_i1為包圍框長差值，Δw_i1為包圍框寬差值，Δh_i1為包圍框高差值，Δ(lwh)_i為障礙物的大小信息的組合，δ為包圍框長差值的權重，ε為包圍框寬差值的權重，∈為包圍框高差值的權重。