[發(fā)明專利]一種使用無(wú)人機(jī)對(duì)高速公路進(jìn)行車(chē)流量統(tǒng)計(jì)的方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011225316.2
• 申請(qǐng)日: 2020-11-05
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112329631A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-02-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 金國(guó)強(qiáng)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 浙江點(diǎn)辰航空科技有限公司
• 主分類號(hào): G06K9/00
• 分類號(hào): G06K9/00;G06K9/34;G06K9/46;G08G1/065
• 代理公司: 蘇州創(chuàng)智慧成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 32419
• 代理人: 周波琴

本發(fā)明公開(kāi)了一種使用無(wú)人機(jī)對(duì)高速公路進(jìn)行車(chē)流量統(tǒng)計(jì)的方法，其特征在于，包括以下步驟：S1、無(wú)人機(jī)對(duì)高速公路進(jìn)行巡檢，拍攝路面實(shí)況視頻；S2、提取該實(shí)況視頻至少一幀圖像；S3、對(duì)步驟S2中的圖像進(jìn)行語(yǔ)義分割；S4、對(duì)上述圖像進(jìn)行二值化處理，獲得二值化圖像；S5、對(duì)二值化圖像進(jìn)行橫向掃描，將橫向連續(xù)N個(gè)像素點(diǎn)均為前景像素點(diǎn)的定義為車(chē)道線，刪除定義為車(chē)道線的前景像素點(diǎn)，剩余的前景像素點(diǎn)構(gòu)成汽車(chē)的輪廓，其中N為車(chē)道寬度值；S6、統(tǒng)計(jì)步驟S5中汽車(chē)輪廓的數(shù)量。本發(fā)明在統(tǒng)計(jì)車(chē)流量時(shí)能夠提出車(chē)道線的干擾因素，使得統(tǒng)計(jì)結(jié)果的精確度更高。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種使用無(wú)人機(jī)對(duì)高速公路進(jìn)行車(chē)流量統(tǒng)計(jì)的方法。

背景技術(shù)

近年來(lái)，隨著車(chē)輛保有量的持續(xù)上升，道路時(shí)常出現(xiàn)擁堵，尤其是高速公路，如果恰逢節(jié)假日，擁堵更為嚴(yán)重，因此實(shí)時(shí)跟蹤車(chē)流量，提醒司機(jī)根據(jù)各條道路車(chē)流量選擇可行的方案出行，是解決道路擁堵的最可行方案之一。

隨著無(wú)人機(jī)快速的發(fā)展，無(wú)人機(jī)被廣泛運(yùn)用于道路路況檢測(cè)，但現(xiàn)有技術(shù)中的無(wú)人機(jī)至少存在以下問(wèn)題：無(wú)人機(jī)在分析實(shí)時(shí)車(chē)流量時(shí)，需要對(duì)圖像進(jìn)行識(shí)別，現(xiàn)有技術(shù)中容易產(chǎn)生車(chē)道線和車(chē)輛在識(shí)別時(shí)通常都被認(rèn)定為前景，影響車(chē)流量統(tǒng)計(jì)的準(zhǔn)確性。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提出一種車(chē)輛識(shí)別度高，便于車(chē)流量統(tǒng)計(jì)的圖像識(shí)別系統(tǒng)。

為解決上述問(wèn)題，本發(fā)明提供了一種使用無(wú)人機(jī)對(duì)高速公路進(jìn)行車(chē)流量統(tǒng)計(jì)的方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1、無(wú)人機(jī)對(duì)高速公路進(jìn)行巡檢，拍攝路面實(shí)況視頻；

S2、提取該實(shí)況視頻至少一幀圖像；

S3、對(duì)步驟S2中的圖像進(jìn)行語(yǔ)義分割，分離出車(chē)道與背景，并將背景的像素點(diǎn)從圖像中刪除；

S4、對(duì)上述圖像進(jìn)行二值化處理，獲得二值化圖像，在該二值化圖像中，路面作為背景顯示為黑色，汽車(chē)輪廓以及車(chē)道線為前景顯示為白色；

S5、對(duì)二值化圖像進(jìn)行橫向掃描，將橫向連續(xù)N個(gè)像素點(diǎn)均為前景像素點(diǎn)的定義為車(chē)道線，刪除定義為車(chē)道線的前景像素點(diǎn)，剩余的前景像素點(diǎn)構(gòu)成汽車(chē)的輪廓，其中N為車(chē)道寬度值；

S6、統(tǒng)計(jì)步驟S5中汽車(chē)輪廓的數(shù)量。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，在所述步驟S6中，依次對(duì)經(jīng)步驟S5處理過(guò)的所述二值化圖像中的像素點(diǎn)進(jìn)行掃描，若掃描的當(dāng)前像素點(diǎn)為前景像素點(diǎn)，則掃描其鄰域設(shè)定范圍內(nèi)的其他像素點(diǎn)，若其鄰域中的前景像素點(diǎn)數(shù)量大于或者等于設(shè)定閾值，則將其鄰域全部填充成前景像素點(diǎn)從而獲得獨(dú)立完整的汽車(chē)輪廓，統(tǒng)計(jì)該汽車(chē)輪廓的數(shù)量。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，其特征在于，還包括如下步驟

S8.1、沿步驟S4中的二值化圖像上的車(chē)道外側(cè)對(duì)該二值化圖像進(jìn)行橫向掃描，若其橫向?yàn)檫B續(xù)N個(gè)前景像素點(diǎn)，則記錄首先被掃描到的前景像素點(diǎn)的坐標(biāo)（X_m;Y_n）；

S8.2、通過(guò)最小二乘法對(duì)若干個(gè)步驟S8.1掃描到的且在縱向上連續(xù)的前景像素點(diǎn)坐標(biāo)（Xm;Yn）進(jìn)行曲線擬合，獲得該應(yīng)急車(chē)道的二次拋物線曲線方程；

S8.3、根據(jù)上述二次拋物線方程在步驟S5處理后的圖像中畫(huà)出應(yīng)急車(chē)道線，并賦予其設(shè)定灰度值，該灰度值介于0和255；

S8.4、對(duì)上述步驟S8.3獲得的圖像的外側(cè)對(duì)圖像進(jìn)行橫向掃描，根據(jù)首先掃描到的圖像的灰度值確定應(yīng)急車(chē)道是否被占用。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述步驟S6中，通過(guò)洪水算法對(duì)所述車(chē)輛輪廓進(jìn)行填充。