[發(fā)明專利]一種使用無人機(jī)對高速公路進(jìn)行車流量統(tǒng)計的方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011225316.2
• 申請日: 2020-11-05
• 公開（公告）號: CN112329631A
• 公開（公告）日: 2021-02-05
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 金國強(qiáng)
• 申請（專利權(quán)）人: 浙江點辰航空科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/34;G06K9/46;G08G1/065
• 代理公司: 蘇州創(chuàng)智慧成知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 32419
• 代理人: 周波琴

1.一種使用無人機(jī)對高速公路進(jìn)行車流量統(tǒng)計的方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1、無人機(jī)對高速公路進(jìn)行巡檢，拍攝路面實況視頻；

S2、提取該實況視頻至少一幀圖像；

S3、對步驟S2中的圖像進(jìn)行語義分割，分離出車道與背景，并將背景的像素點從圖像中刪除；

S4、對上述圖像進(jìn)行二值化處理，獲得二值化圖像，在該二值化圖像中，路面作為背景顯示為黑色，汽車輪廓以及車道線為前景顯示為白色；

S5、對二值化圖像進(jìn)行橫向掃描，將橫向連續(xù)N個像素點均為前景像素點的定義為車道線，刪除定義為車道線的前景像素點，剩余的前景像素點構(gòu)成汽車的輪廓，其中N為車道寬度值；

S6、統(tǒng)計步驟S5中汽車輪廓的數(shù)量。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種使用無人機(jī)對高速公路進(jìn)行車流量統(tǒng)計的方法，其特征在于，在所述步驟S6中，依次對經(jīng)步驟S5處理過的所述二值化圖像中的像素點進(jìn)行掃描，若掃描的當(dāng)前像素點為前景像素點，則掃描其鄰域設(shè)定范圍內(nèi)的其他像素點，若其鄰域中的前景像素點數(shù)量大于或者等于設(shè)定閾值，則將其鄰域全部填充成前景像素點從而獲得獨(dú)立完整的汽車輪廓，統(tǒng)計該汽車輪廓的數(shù)量。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種使用無人機(jī)對高速公路進(jìn)行車流量統(tǒng)計的方法，其特征在于，還包括如下步驟

S8.1、沿步驟S4中的二值化圖像上的車道外側(cè)對該二值化圖像進(jìn)行橫向掃描，若其橫向為連續(xù)N個前景像素點，則記錄首先被掃描到的前景像素點的坐標(biāo)（X_m;Y_n）；

S8.2、通過最小二乘法對若干個縱向上連續(xù)的前景像素點坐標(biāo)（X_m;Y_n）進(jìn)行曲線擬合，獲得該應(yīng)急車道的二次拋物線曲線方程；

S8.3、根據(jù)上述二次拋物線方程在步驟S5處理后的圖像中畫出應(yīng)急車道線，并賦予其設(shè)定灰度值，該灰度值介于0和255；

S8.4、對上述步驟S8.3獲得的圖像的外側(cè)對圖像進(jìn)行橫向掃描，根據(jù)首先掃描到的圖像的灰度值確定應(yīng)急車道是否被占用。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種使用無人機(jī)對高速公路進(jìn)行車流量統(tǒng)計的方法，其特征在于，所述步驟S6中，通過洪水算法對所述車輛輪廓進(jìn)行填充。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種使用無人機(jī)對高速公路進(jìn)行車流量統(tǒng)計的方法，其特征在于，所述步驟S1-S8在無人機(jī)中完成，還包括步驟S9、將步驟S6中統(tǒng)計的車輛輪廓和/或步驟S8.4中車道是否被占用的結(jié)果和/或步驟S1中的實況視頻和/或步驟S2中的圖像傳輸給地面站臺。