[發明專利]一種復合抓手

在審

• 申請號: 202011224845.0
• 申請日: 2020-11-05
• 公開（公告）號: CN112297049A
• 公開（公告）日: 2021-02-02
• 發明（設計）人: 謝銀輝;楊進興;李俊;賀平;黃偉龍;陳澤山
• 申請（專利權）人: 泉州裝備制造研究所
• 主分類號: B25J15/06
• 分類號: B25J15/06;B25J15/00
• 代理公司: 泉州市文華專利代理有限公司 35205
• 代理人: 郭若山

本發明提供一種復合抓手，包括支撐架、兩個夾持組件、用于各驅動所述夾持組件動作的夾持驅動裝置以及連接在所述支撐架上且位于兩個所述夾持組件之間的吸附組件，所述吸附組件包括一端固定連接在所述支撐架上的連接架、固定連接在所述連接架另一端的彈簧阻尼轉盤、固定連接在所述彈簧阻尼轉盤遠離所述連接架一端上的彈簧阻尼直線滑臺以及固定連接在所述彈簧阻尼直線滑臺的吸盤。本發明提供的復合抓手可與常規的機械手配合用于代替人工完成機場行李的轉運，省時省力，且成本相對較低；通過設置彈簧阻尼轉盤和彈簧阻尼直線滑臺，可利用彈簧阻尼轉盤矯正行李的姿態誤差，利用彈簧阻尼直線滑臺校正行李的位置誤差，夾持準確性和牢固性相對較好。

技術領域

本發明涉及一種夾持工裝，尤其是一種復合抓手。

背景技術

在機場中，對于行李的處理分為隨身行李和托運行李。隨身行李允許旅客帶上客艙隨身攜帶，而托運行李則需通過行李處理系統進入貨艙。其中，托運行李，在旅客交運后，經過輸送機轉運到后場的離港行李轉盤上，接著需要人工來進行行李的分揀以及將行李從離港行李轉盤上裝運至行李拖車，這一過程基本需要靠人力來完成，不僅需要耗費大量的時間，且隨著社會的發展，對于重體力機械性的工作，工人從業意愿低，企業招工難，用工成本提高。

目前市場上的機器人夾持工裝種類豐富，但由于行李的大小、規格不一致，且有硬包、軟包之分，因此可供選擇的適用于行李搬運的機器人夾具并不多。授權公告號為CN211164014U的中國實用新型專利公開了一種用于貨物運輸的機器人抓手，通過吸盤與抓手配合來提升抓取的穩定性，然而其僅適用于對靜態貨物的抓取，由于行李轉盤通常是持續輸送的，機器人抓手需要動態夾取行李，相較于靜態抓取會產生較大的姿態及位置誤差，影響夾持的準確性和牢固性。

有鑒于此，本申請人對符合抓手的結構進行了深入的研究，遂有本案產生。

發明內容

本發明的目的在于提供了一種省時省力、成本相對較低且夾持準確性和牢固性相對較好的符合抓手。

為了實現上述目的，本發明采用如下技術方案：

一種復合抓手，包括支撐架、兩個相向布置且分別滑動連接在所述支撐架上的夾持組件、用于各驅動所述夾持組件動作的夾持驅動裝置以及連接在所述支撐架上且位于兩個所述夾持組件之間的吸附組件，所述吸附組件包括一端固定連接在所述支撐架上的連接架、固定連接在所述連接架另一端的彈簧阻尼轉盤、固定連接在所述彈簧阻尼轉盤遠離所述連接架一端上的彈簧阻尼直線滑臺以及固定連接在所述彈簧阻尼直線滑臺的吸盤。

作為本發明的一種改進，所述吸盤為海綿真空吸盤。

作為本發明的一種改進，所述吸盤連接有負風機。

作為本發明的一種改進，所述支撐架包括頂板和分別固定連接在所述頂板兩側且與所述頂板垂直布置的支板，所述支撐架的兩側分別設置有固定連接在對應的支板上的直線導軌，各所述夾持組件都同時滑動連接在所述直線導軌上。

作為本發明的一種改進，所述夾持驅動裝置包括固定安裝在所述支撐架上的夾持電機、轉動連接在所述支撐架上且沿所述夾持組件的滑動方向排列的主動帶輪和從動帶輪以及繞設在所述主動帶輪和所述從動帶輪之間的同步帶，所述夾持電機和所述主動帶輪傳動連接，各所述夾持組件上都固定連接有可拆卸連接在所述同步帶上的連接件。

作為本發明的一種改進，所述連接件包括固定連接在對應的所述夾持組件上的連接座和通過螺旋可拆卸連接在所述連接座上的夾板，所述同步帶穿插在所述夾板和所述連接座之間，且所述夾板和/或所述連接座與所述同步帶配合的位置處設置有鋸齒結構。