[發(fā)明專(zhuān)利]一種復(fù)合抓手

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011224845.0
• 申請(qǐng)日: 2020-11-05
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112297049A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-02-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 謝銀輝;楊進(jìn)興;李俊;賀平;黃偉龍;陳澤山
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 泉州裝備制造研究所
• 主分類(lèi)號(hào): B25J15/06
• 分類(lèi)號(hào): B25J15/06;B25J15/00
• 代理公司: 泉州市文華專(zhuān)利代理有限公司 35205
• 代理人: 郭若山

1.一種復(fù)合抓手，其特征在于，包括支撐架、兩個(gè)相向布置且分別滑動(dòng)連接在所述支撐架上的夾持組件、用于各驅(qū)動(dòng)所述夾持組件動(dòng)作的夾持驅(qū)動(dòng)裝置以及連接在所述支撐架上且位于兩個(gè)所述夾持組件之間的吸附組件，所述吸附組件包括一端固定連接在所述支撐架上的連接架、固定連接在所述連接架另一端的彈簧阻尼轉(zhuǎn)盤(pán)、固定連接在所述彈簧阻尼轉(zhuǎn)盤(pán)遠(yuǎn)離所述連接架一端上的彈簧阻尼直線滑臺(tái)以及固定連接在所述彈簧阻尼直線滑臺(tái)的吸盤(pán)。

2.如權(quán)利要求1所述的復(fù)合抓手，其特征在于，所述吸盤(pán)為海綿真空吸盤(pán)。

3.如權(quán)利要求1或2所述的復(fù)合抓手，其特征在于，所述吸盤(pán)連接有負(fù)風(fēng)機(jī)。

4.如權(quán)利要求1所述的復(fù)合抓手，其特征在于，所述支撐架包括頂板和分別固定連接在所述頂板兩側(cè)且與所述頂板垂直布置的支板，所述支撐架的兩側(cè)分別設(shè)置有固定連接在對(duì)應(yīng)的支板上的直線導(dǎo)軌，各所述夾持組件都同時(shí)滑動(dòng)連接在所述直線導(dǎo)軌上。

5.如權(quán)利要求1所述的復(fù)合抓手，其特征在于，所述夾持驅(qū)動(dòng)裝置包括固定安裝在所述支撐架上的夾持電機(jī)、轉(zhuǎn)動(dòng)連接在所述支撐架上且沿所述夾持組件的滑動(dòng)方向排列的主動(dòng)帶輪和從動(dòng)帶輪以及繞設(shè)在所述主動(dòng)帶輪和所述從動(dòng)帶輪之間的同步帶，所述夾持電機(jī)和所述主動(dòng)帶輪傳動(dòng)連接，各所述夾持組件上都固定連接有可拆卸連接在所述同步帶上的連接件。

6.如權(quán)利要求5所述的復(fù)合抓手，其特征在于，所述連接件包括固定連接在對(duì)應(yīng)的所述夾持組件上的連接座和通過(guò)螺旋可拆卸連接在所述連接座上的夾板，所述同步帶穿插在所述夾板和所述連接座之間，且所述夾板和/或所述連接座與所述同步帶配合的位置處設(shè)置有鋸齒結(jié)構(gòu)。

7.如權(quán)利要求1所述的復(fù)合抓手，其特征在于，所述夾持組件包括滑動(dòng)連接在所述支撐架上的滑板、轉(zhuǎn)動(dòng)連接在所述滑板上且與所述滑板的滑動(dòng)方向垂直布置的轉(zhuǎn)桿、用于驅(qū)動(dòng)所述轉(zhuǎn)桿轉(zhuǎn)動(dòng)的擺動(dòng)電機(jī)以及兩個(gè)以上沿所述轉(zhuǎn)桿的長(zhǎng)度方向依次排列或一個(gè)夾爪機(jī)構(gòu)，所述夾爪機(jī)構(gòu)包括一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接在所述滑板上的第一連桿、一端固定連接在所述轉(zhuǎn)桿上的第二連桿、同時(shí)與所述第一連桿遠(yuǎn)離所述滑板的一端和所述第二連桿遠(yuǎn)離所述轉(zhuǎn)桿的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接的第三連桿、固定連接或一體連接在所述第三連桿下端且豎直布置的爪桿以及設(shè)置在所述爪桿上的柔性護(hù)具，所述第一連桿和所述第二連桿平行布置，所述第一連桿和所述滑板之間的連接軸與所述轉(zhuǎn)桿之間的連線與所述第三連桿平行布置。

8.如權(quán)利要求7所述的復(fù)合抓手，其特征在于，所述柔性護(hù)具的厚度從上向下逐漸增加。

9.如權(quán)利要求1所述的復(fù)合抓手，其特征在于，所述支撐架上設(shè)置有RFID信號(hào)接收器。