[發明專利]碰撞避免支援裝置

有效

• 申請號: 202011223414.2
• 申請日: 2020-11-05
• 公開（公告）號: CN112918446B
• 公開（公告）日: 2023-04-25
• 發明（設計）人: 土屋滉一;野木一德
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B60T7/22
• 分類號: B60T7/22;B60W30/09
• 代理公司: 北京市中咨律師事務所 11247
• 代理人: 段承恩;梅也

一種碰撞避免支援裝置，即使在進行了誤踩踏操作的情況下也可適當地實施自動制動的延遲控制。駕駛支援ECU(10)在“誤踩踏判定：成立”的情況下，將操舵角閾值θref的值設定為比通常大的θref2(θref←θref2)，并且將操舵角速度閾值ωref的值設定為比通常大的ωref2(ωref←ωref2)。駕駛支援ECU(10)判定是否操舵角θ為操舵角閾值θref以上、或者操舵角速度ω為操舵角速度閾值ωref以上，在判定為“是”的情況下，將工作用閾值TTCa的值設定為比通常小的延遲工作用閾值TTCa2(TTCa←TTCa2)，判定碰撞預測時間TTC是否為工作用閾值TTCa(＝TTCa2)以下。

技術領域

本發明涉及通過自動制動控制來避免本車輛與障礙物碰撞的碰撞避免支援裝置。

背景技術

以往，已知有一種在通過相機傳感器和雷達傳感器等前方傳感器檢測到與本車輛碰撞的可能性高的障礙物的情況下，通過自動制動控制來避免本車輛與障礙物碰撞的碰撞避免支援裝置。自動制動控制是不需要駕駛員的制動操作而使本車輛產生制動力，使本車輛以預定的減速度減速的控制。

若雖然駕駛員進行了碰撞避免操作，但自動制動控制在較早的階段便開始，則會使駕駛員感到煩腦。因此，專利文獻1所提出的裝置(以下，稱為以往裝置)在應該實施自動制動控制的狀況(本車輛與障礙物碰撞的可能性高的狀況)下，在檢測到駕駛員的預定的操舵操作的情況下，將該操舵操作判定為駕駛員進行的碰撞避免操作，與沒有檢測到駕駛員的預定的操舵操作的情況相比，使自動制動控制的開始時間延遲。由此，能夠不使駕駛員感到煩惱。以下，將判定為駕駛員所進行的操舵操作是碰撞避免操作的條件稱為操舵避免意愿判定條件。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2017-114429號公報

發明內容

考慮到駕駛員在注意到障礙物而想要踩踏制動器踏板時，錯誤地踩踏了加速器踏板的情形。將這樣的雖然駕駛員具有踩踏制動器踏板的意圖卻錯誤地踩踏了加速器踏板的操作稱為誤踩踏操作。在進行了誤踩踏操作的狀況下容易引起駕駛員的錯誤的操舵操作。另外，在進行了誤踩踏操作時本車輛快速加速，所以載荷從前輪(操舵輪)向后輪移動，成為容易操舵的狀態。因此，操舵避免意愿判定條件容易成立，由此，自動制動控制的開始被不必要地延遲。

例如，在檢測到急劇的加速器踩踏操作的情況下，能夠判定為進行了誤踩踏操作。考慮在判定為進行了誤踩踏操作的情況下，不延遲自動制動控制。但是，在這樣的情況下，即使在駕駛員按照自身的意愿通過操舵操作進行了碰撞避免的情形下，也禁止自動制動控制的延遲。在該情況下，與駕駛員的碰撞避免意愿相反地，從較早的階段便開始自動制動控制，所以會使駕駛員感到煩惱。

像這樣，在以往裝置中，在進行了誤踩踏操作的情況下的、使自動制動控制的開始延遲的控制(稱為延遲控制)的方面存在改善的余地。

本發明是為了解決上述課題而做出的發明，其目的在于即使在進行了誤踩踏操作的情況下也可適當地實施自動制動的延遲控制。

為了達成上述目的，本發明的碰撞避免支援裝置的特征在于，具備：

制動裝置(20、21、22)，使本車輛產生與駕駛員的制動操作相應的制動力；

障礙物檢測單元(50、60、11)，檢測存在于所述本車輛的周圍的障礙物；

自動制動控制單元(13)，在判定為所述本車輛與所述障礙物碰撞的可能性高的情況下，實施自動制動控制，所述自動制動控制是用于不需要所述駕駛員的制動操作而通過所述制動裝置產生制動力，從而避免所述本車輛與所述障礙物的碰撞的控制；以及