[發(fā)明專利]碰撞避免支援裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011223414.2
• 申請日: 2020-11-05
• 公開（公告）號: CN112918446B
• 公開（公告）日: 2023-04-25
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 土屋滉一;野木一德
• 申請（專利權(quán)）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B60T7/22
• 分類號: B60T7/22;B60W30/09
• 代理公司: 北京市中咨律師事務(wù)所 11247
• 代理人: 段承恩;梅也

1.一種碰撞避免支援裝置，具備：

制動裝置，使本車輛產(chǎn)生與駕駛員的制動操作相應(yīng)的制動力；

障礙物檢測單元，檢測存在于所述本車輛的周圍的障礙物；

自動制動控制單元，在判定為所述本車輛與所述障礙物碰撞的可能性高的情況下，實施自動制動控制，所述自動制動控制是用于不需要所述駕駛員的制動操作而通過所述制動裝置產(chǎn)生制動力，從而避免所述本車輛與所述障礙物的碰撞的控制；以及

延遲控制單元，判定與所述駕駛員的操舵操作具有相關(guān)性的操舵指標值是否滿足預(yù)先設(shè)定的操舵避免意愿判定條件，在判定為所述操舵指標值滿足所述操舵避免意愿判定條件的情況下，推定為進行了想要避免所述本車輛與所述障礙物的碰撞的駕駛員的操舵操作，使所述自動制動控制的開始延遲，

在所述碰撞避免支援裝置中，具備：

誤踩踏操作推定單元，判定與所述駕駛員的加速操作具有相關(guān)性的加速操作指標值是否滿足預(yù)先設(shè)定的誤踩踏操作判定條件，在判定為所述加速操作指標值滿足所述誤踩踏操作判定條件的情況下，推定為發(fā)生了誤踩踏操作，所述誤踩踏操作是雖然所述駕駛員具有踩踏制動器踏板的意圖卻錯誤地踩踏了加速器踏板的操作；和

意愿判定條件切換單元，在沒有推定為發(fā)生了所述誤踩踏操作的情況下和推定為發(fā)生了所述誤踩踏操作的情況下之間，切換所述操舵避免意愿判定條件，

所述操舵避免意愿判定條件被設(shè)定為，在推定為發(fā)生了所述誤踩踏操作的情況下，與沒有推定為發(fā)生了所述誤踩踏操作的情況相比，所述操舵避免意愿判定條件難以成立，

所述延遲控制單元構(gòu)成為，取得操舵角，至少在所述操舵角為操舵角閾值以上的情況下，判定為所述操舵指標值滿足所述操舵避免意愿判定條件，

所述意愿判定條件切換單元，以使得在推定為發(fā)生了所述誤踩踏操作的情況下，與沒有推定為發(fā)生了所述誤踩踏操作的情況相比，所述操舵角閾值的值變大的方式，切換所述操舵角閾值的值。

2.一種碰撞避免支援裝置，具備：

制動裝置，使本車輛產(chǎn)生與駕駛員的制動操作相應(yīng)的制動力；

障礙物檢測單元，檢測存在于所述本車輛的周圍的障礙物；

自動制動控制單元，在判定為所述本車輛與所述障礙物碰撞的可能性高的情況下，實施自動制動控制，所述自動制動控制是用于不需要所述駕駛員的制動操作而通過所述制動裝置產(chǎn)生制動力，從而避免所述本車輛與所述障礙物的碰撞的控制；以及

延遲控制單元，判定與所述駕駛員的操舵操作具有相關(guān)性的操舵指標值是否滿足預(yù)先設(shè)定的操舵避免意愿判定條件，在判定為所述操舵指標值滿足所述操舵避免意愿判定條件的情況下，推定為進行了想要避免所述本車輛與所述障礙物的碰撞的駕駛員的操舵操作，使所述自動制動控制的開始延遲，

在所述碰撞避免支援裝置中，具備：

誤踩踏操作推定單元，判定與所述駕駛員的加速操作具有相關(guān)性的加速操作指標值是否滿足預(yù)先設(shè)定的誤踩踏操作判定條件，在判定為所述加速操作指標值滿足所述誤踩踏操作判定條件的情況下，推定為發(fā)生了誤踩踏操作，所述誤踩踏操作是雖然所述駕駛員具有踩踏制動器踏板的意圖卻錯誤地踩踏了加速器踏板的操作；和

意愿判定條件切換單元，在沒有推定為發(fā)生了所述誤踩踏操作的情況下和推定為發(fā)生了所述誤踩踏操作的情況下之間，切換所述操舵避免意愿判定條件，

所述操舵避免意愿判定條件被設(shè)定為，在推定為發(fā)生了所述誤踩踏操作的情況下，與沒有推定為發(fā)生了所述誤踩踏操作的情況相比，所述操舵避免意愿判定條件難以成立，

所述延遲控制單元構(gòu)成為，取得操舵角速度，至少在所述操舵角速度為操舵角速度閾值以上的情況下，判定為所述操舵指標值滿足所述操舵避免意愿判定條件，

所述意愿判定條件切換單元，以使得在推定為發(fā)生了所述誤踩踏操作的情況下，與沒有推定為發(fā)生了所述誤踩踏操作的情況相比，所述操舵角速度閾值的值變大的方式，切換所述操舵角速度閾值的值。