[發(fā)明專利]自動駕駛車輛的行車控制方法、裝置、設(shè)備及可讀介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011223125.2
• 申請日: 2020-11-05
• 公開（公告）號: CN112298136B
• 公開（公告）日: 2022-03-29
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 路兆銘;蘇天楊;初星河;王魯晗;溫向明
• 申請（專利權(quán)）人: 北京郵電大學(xué)
• 主分類號: B60T8/172
• 分類號: B60T8/172;B60T7/22
• 代理公司: 北京智信四方知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11519
• 代理人: 葛啟宏;宋海龍

本公開實施例公開了一種自動駕駛車輛的行車控制方法、裝置、設(shè)備及可讀介質(zhì)。所述方法包括：獲取當(dāng)前車輛在行駛環(huán)境中的摩擦系數(shù)；根據(jù)所述摩擦系數(shù)計算得到當(dāng)前車輛行駛的第一安全距離以及第二安全距離；根據(jù)所述第一安全距離、第二安全距離確定當(dāng)前車輛的駕駛策略。根據(jù)本公開實施例，通過將當(dāng)前車輛行駛環(huán)境中的摩擦參數(shù)作為當(dāng)前車輛行駛的安全距離的參數(shù)，并分別以剎車到前車速度的第一安全距離以及剎車到停止的第二安全距離作為當(dāng)前車輛制定駕駛策略的考慮因素，能夠充分考慮到外界環(huán)境變化以及前車的駕駛狀況，從而能夠為當(dāng)前車輛提供更高級別的安全保障機制，確保了行駛安全。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開涉及自動駕駛技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種自動駕駛車輛的行車控制方法、裝置、設(shè)備及可讀介質(zhì)。

背景技術(shù)

自動駕駛技術(shù)理論上能帶來更安全的交通環(huán)境，其實現(xiàn)依賴于靈敏的感知和復(fù)雜的判斷系統(tǒng)。跟車距離就是保障安全行駛的重要數(shù)據(jù)之一，現(xiàn)有技術(shù)中通常設(shè)置自動駕駛車輛安全行駛應(yīng)保持的安全車距，當(dāng)跟車距離在安全車距的范圍內(nèi)時，認(rèn)為自動駕駛車輛的行駛是安全的。實際中安全車距與車輛行駛的環(huán)境相關(guān)，并不是固定值，例如地面濕滑的情況下，由于車輛制動效果差，需要設(shè)置的安全距離通常大于干燥地面的情況，而且，不同路段的安全距離也存在差異，但是若設(shè)置較大的安全車距則會影響駕駛效率，而設(shè)置的安全車距過小則容易發(fā)生危險。因此需要針對不同的行駛環(huán)境確定安全車距以及駕駛策略。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決相關(guān)技術(shù)中的問題，本公開實施例提供一種自動駕駛車輛的行車控制方法、裝置、設(shè)備及可讀介質(zhì)。

第一方面，本公開實施例中提供了一種自動駕駛車輛的行車控制方法。

具體地，所述自動駕駛車輛的行車控制方法，包括：

獲取當(dāng)前車輛在行駛環(huán)境中的摩擦系數(shù)；

根據(jù)所述摩擦系數(shù)計算得到當(dāng)前車輛行駛的第一安全距離以及第二安全距離；其中，所述第一安全距離為剎車到小于等于當(dāng)前車輛前方行駛的前車速度的預(yù)估距離，所述第二安全距離為剎車到停止時的預(yù)估距離；

根據(jù)所述第一安全距離、第二安全距離確定當(dāng)前車輛的駕駛策略。

結(jié)合第一方面，本公開在第一方面的第一種實現(xiàn)方式中，所述獲取當(dāng)前車輛在行駛環(huán)境中的摩擦系數(shù)，包括：

獲取當(dāng)前車輛的行車參數(shù)；其中，所述行車參數(shù)至少包括：當(dāng)前車輛的發(fā)動機功率P_e、當(dāng)前車速V_n、車輛載重m_l和車輛自重m_s；

獲取當(dāng)前車輛所在行駛環(huán)境中的環(huán)境參數(shù)；其中，所述環(huán)境參數(shù)至少包括：迎風(fēng)面積A、阻力系數(shù)C_D和環(huán)境阻力常數(shù)F_o；

根據(jù)所述行車參數(shù)和環(huán)境參數(shù)計算得到當(dāng)前車輛在行駛環(huán)境中的摩擦系數(shù)。

結(jié)合第一方面的第一種實現(xiàn)方式，本公開在第一方面的第二種實現(xiàn)方式中，所述根據(jù)所述摩擦系數(shù)計算得到當(dāng)前車輛行駛的第一安全距離以及第二安全距離，包括：

響應(yīng)于接收到剎車指令，確定執(zhí)行所述剎車指令的響應(yīng)時間t_{響應(yīng)}；

根據(jù)接收到所述剎車指令下的當(dāng)前車速V_n以及所述響應(yīng)時間t_{響應(yīng)}確定行駛距離l_{響應(yīng)}；

基于所述行駛距離l_{響應(yīng)}、當(dāng)前車輛前方行駛的前車車速以及當(dāng)前車輛在行駛環(huán)境中的摩擦系數(shù)計算得到當(dāng)前車輛行駛的第一安全距離以及第二安全距離。

結(jié)合第一方面的第二種實現(xiàn)方式，本公開在第一方面的第三種實現(xiàn)方式中，所述根據(jù)所述第一安全距離、第二安全距離確定當(dāng)前車輛的駕駛策略，包括：

根據(jù)所述第一安全距離確定極限閾值D_極；