[發(fā)明專利]自動(dòng)駕駛車輛的行車控制方法、裝置、設(shè)備及可讀介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011223125.2
• 申請(qǐng)日: 2020-11-05
• 公開（公告）號(hào): CN112298136B
• 公開（公告）日: 2022-03-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 路兆銘;蘇天楊;初星河;王魯晗;溫向明
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京郵電大學(xué)
• 主分類號(hào): B60T8/172
• 分類號(hào): B60T8/172;B60T7/22
• 代理公司: 北京智信四方知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11519
• 代理人: 葛啟宏;宋海龍

1.一種自動(dòng)駕駛車輛的行車控制方法，其特征在于，包括：

獲取當(dāng)前車輛在行駛環(huán)境中的摩擦系數(shù)，所述摩擦系數(shù)是當(dāng)前車輛在所行駛路段的路面摩擦力的外部作用力下計(jì)算得到的影響當(dāng)前車輛行駛速度的參數(shù)；

根據(jù)所述摩擦系數(shù)計(jì)算得到當(dāng)前車輛行駛的第一安全距離以及第二安全距離；其中，所述第一安全距離為剎車到小于等于當(dāng)前車輛前方行駛的前車速度的預(yù)估距離，通過公式計(jì)算獲得，其中，S_極限為所述第一安全距離，t_{響應(yīng)}為響應(yīng)于接收到剎車指令確定執(zhí)行所述剎車指令的響應(yīng)時(shí)間，V_n為當(dāng)前車速，V_f為當(dāng)前車輛前方行駛的前車車速，g為重力加速度，μ為當(dāng)前車輛在行駛環(huán)境中的摩擦系數(shù)，所述第二安全距離為剎車到停止時(shí)的預(yù)估距離；

根據(jù)所述第一安全距離、第二安全距離確定當(dāng)前車輛的駕駛策略；

其中，所述獲取當(dāng)前車輛在行駛環(huán)境中的摩擦系數(shù)，包括：

獲取當(dāng)前車輛的行車參數(shù)；其中，所述行車參數(shù)至少包括：當(dāng)前車輛的發(fā)動(dòng)機(jī)功率Pe、當(dāng)前車速Vn、車輛載重ml和車輛自重ms；

獲取當(dāng)前車輛所在行駛環(huán)境中的環(huán)境參數(shù)；其中，所述環(huán)境參數(shù)至少包括：迎風(fēng)面積A、阻力系數(shù)CD和環(huán)境阻力常數(shù)Fo；

根據(jù)所述行車參數(shù)和環(huán)境參數(shù)計(jì)算得到當(dāng)前車輛在行駛環(huán)境中的摩擦系數(shù)；

所述根據(jù)所述第一安全距離、第二安全距離確定當(dāng)前車輛的駕駛策略，包括：

根據(jù)所述第一安全距離確定極限閾值D_極；

獲取當(dāng)前車輛與當(dāng)前車輛前方行駛的前車間的間隔距離D_n；

比較所述間隔距離D_n與所述極限閾值D_極，在所述間隔距離D_n小于所述極限閾值D_極的情況下，執(zhí)行預(yù)設(shè)第一操作；其中，所述預(yù)設(shè)第一操作至少為以下方式中的一種：車內(nèi)報(bào)警、緊急變道、緊急制動(dòng)、提醒前車加速；

根據(jù)所述第二安全距離確定安全閾值D_安；

在所述間隔距離D_n大于所述極限閾值D_極的情況下，若所述間隔距離D_n小于等于所述安全閾值D_安，執(zhí)行預(yù)設(shè)第二操作；其中，所述預(yù)設(shè)第二操作為剎車；

執(zhí)行預(yù)設(shè)第二操作后，確定所述間隔距離D_n是否小于等于所述極限閾值D_極，若是，則執(zhí)行所述預(yù)設(shè)第一操作。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的行車控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述摩擦系數(shù)計(jì)算得到當(dāng)前車輛行駛的第一安全距離以及第二安全距離，包括：

響應(yīng)于接收到剎車指令，確定執(zhí)行所述剎車指令的響應(yīng)時(shí)間t_{響應(yīng)}；

根據(jù)接收到所述剎車指令下的當(dāng)前車速V_n以及所述響應(yīng)時(shí)間t_{響應(yīng)}確定行駛距離l_{響應(yīng)}；

基于所述行駛距離l_{響應(yīng)}、當(dāng)前車輛前方行駛的前車車速以及當(dāng)前車輛在行駛環(huán)境中的摩擦系數(shù)計(jì)算得到當(dāng)前車輛行駛的第一安全距離以及第二安全距離。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的行車控制方法，其特征在于，所述執(zhí)行預(yù)設(shè)第二操作的方式為：

根據(jù)所述間隔距離D_n、所述極限閾值D_極、所述安全閾值D_安確定制動(dòng)深度d；其中，所述制動(dòng)深度用于確定剎車力度，其取值范圍為0至1，表示無制動(dòng)到完全制動(dòng)；

根據(jù)所述制動(dòng)深度d進(jìn)行剎車操作。