[發明專利]一種服務機器人的手臂控制裝置

在審

• 申請號: 202011223121.4
• 申請日: 2020-11-05
• 公開（公告）號: CN112536816A
• 公開（公告）日: 2021-03-23
• 發明（設計）人: 李慶民;陳豪
• 申請（專利權）人: 創澤智能機器人集團股份有限公司
• 主分類號: B25J18/00
• 分類號: B25J18/00;B25J19/00
• 代理公司: 煙臺上禾知識產權代理事務所(普通合伙) 37234
• 代理人: 蘇亮

本發明公開了一種服務機器人的手臂控制裝置,包括連接座和手臂關節，連接座的內底壁上轉動安裝有螺紋柱，螺紋柱的頂部固定連接有驅動電機的輸出軸，螺紋柱的外部螺紋套接有齒筒，齒筒的右側嚙合有扇形齒輪，扇形齒輪通過支架與連接座的內壁轉動連接，支架的右端固定連接有伸縮桿，手臂關節包括上關節處和下關節處，上關節處的兩端分別鉸接有頂板和下關節處，頂板的一端與連接座的外壁一側上部固定連接，下關節處與上關節處之間鉸接有推桿電機的兩端。本發明利用一定的結構組合，使得機器人手臂可以更加靈活的運動，在體驗方面，增加了機器人的交互性；在實用性方面，增強了機械結構的使用壽命，適合推廣運用。

技術領域

本發明涉及機器人手臂技術領域，尤其涉及一種服務機器人的手臂控制裝置。

背景技術

當前市面上很多機器人手臂屬于剛性結構，手臂的運動是由程序提前設定，在與人交互時只能做出幾個固定的動作，此時如果人主動與其進行動作交互，比如握手，機器人手臂無法跟隨外界的受力做出相應動作，就可能出現手臂無法收回甚至是機械結構損壞的情況，此類手臂控制方法局限性較大，并且可能損壞機械結構，不利于交互。

為此，本發明提出了一種服務機器人的手臂控制裝置。

發明內容

本發明的目的是為了解決現有技術中現手臂無法收回甚至是機械結構損壞的情況，而提出的一種服務機器人的手臂控制裝置。

為了實現上述目的，本發明采用了如下技術方案：

一種服務機器人的手臂控制裝置，包括連接座和手臂關節，所述連接座的內底壁上轉動安裝有螺紋柱，所述螺紋柱的頂部固定連接有驅動電機的輸出軸，所述螺紋柱的外部螺紋套接有齒筒，所述齒筒的右側嚙合有扇形齒輪，扇形齒輪通過支架與連接座的內壁轉動連接，所述支架的右端固定連接有伸縮桿，手臂關節包括上關節處和下關節處，所述上關節處的兩端分別鉸接有頂板和下關節處，頂板的一端與連接座的外壁一側上部固定連接，所述下關節處與上關節處之間鉸接有推桿電機的兩端，所述連接座的左側外壁安裝有抵壓板，抵壓板的外部設置有防護座，所述防護座的左端內壁兩側固定有第一彈簧柱，所述第一彈簧柱的兩端均套設有第一活動塊，兩個第一活動塊的正面與抵壓板的左端鉸接有兩組連接桿，所述防護座的左端內壁兩側均安裝有兩組豎塊，兩組所述豎塊之間連接有第二彈簧柱，兩組第二彈簧柱的一端分別套設有第二活動塊，所述第二活動塊的正面與抵壓板的左端鉸接有活動桿。

優選的，所述連接座的外壁上固定有弧形限位板，弧形限位板上設有弧形滑槽，所述弧形滑槽的內壁上滑動連接有滑軸，伸縮桿的中部與滑軸轉動安裝。

優選的，所述抵壓板的一端延伸至防護座的外部，防護座的底部裝配有液壓缸。

優選的，所述上關節處與下關節處之間鉸接有推桿電機的兩端。

優選的，所述驅動電機通過鎖緊螺栓與驅動電機的輸出軸的頂部相安裝，驅動電機的輸出軸延伸至連接座的內部。

優選的，所述下關節處安裝有絕對值編碼器，下關節處的內部裝有永磁同步電機和電機驅動器。

優選的，所述第一彈簧柱和第二彈簧柱均包括安裝柱和彈簧，彈簧周向套設于安裝柱的外部。

優選的，所述連接座上設有安裝口，且螺紋柱、齒筒和扇形齒輪均設置在安裝口的內部。

與現有技術相比，本發明提供了一種服務機器人的手臂控制裝置，具備以下有益效果：

1、通過設置有連接座、驅動電機、螺紋柱、齒筒、扇形齒輪、上關節處、推桿電機和下關節處，實現了整個手臂關節的靈活調節，從而達到對機器人手臂進行靈活控制的目的，解決了手臂無法收回甚至是機械結構損壞的情況，增加了機器人的交互性，。