[發明專利]一種服務機器人的手臂控制裝置

在審

• 申請號: 202011223121.4
• 申請日: 2020-11-05
• 公開（公告）號: CN112536816A
• 公開（公告）日: 2021-03-23
• 發明（設計）人: 李慶民;陳豪
• 申請（專利權）人: 創澤智能機器人集團股份有限公司
• 主分類號: B25J18/00
• 分類號: B25J18/00;B25J19/00
• 代理公司: 煙臺上禾知識產權代理事務所(普通合伙) 37234
• 代理人: 蘇亮

1.一種服務機器人的手臂控制裝置，包括連接座(1)和手臂關節，其特征在于，所述連接座(1)的內底壁上轉動安裝有螺紋柱(2)，所述螺紋柱(2)的頂部固定連接有驅動電機(3)的輸出軸，所述螺紋柱(2)的外部螺紋套接有齒筒(4)，所述齒筒(4)的右側嚙合有扇形齒輪(5)，扇形齒輪(5)通過支架與連接座(1)的內壁轉動連接，所述支架的右端固定連接有伸縮桿(8)，手臂關節包括上關節處(9)和下關節處(11)，所述上關節處(9)的兩端分別鉸接有頂板(10)和下關節處(11)，頂板(10)的一端與連接座(1)的外壁一側上部固定連接，所述下關節處(11)與上關節處(9)之間鉸接有推桿電機(13)的兩端，所述連接座(1)的左側外壁安裝有抵壓板(14)，抵壓板(14)的外部設置有防護座(15)，所述防護座(15)的左端內壁兩側固定有第一彈簧柱(16)，所述第一彈簧柱(16)的兩端均套設有第一活動塊(17)，兩個第一活動塊(17)的正面與抵壓板(14)的左端鉸接有兩組連接桿(18)，所述防護座(15)的左端內壁兩側均安裝有兩組豎塊(19)，兩組所述豎塊(19)之間連接有第二彈簧柱(20)，兩組第二彈簧柱(20)的一端分別套設有第二活動塊(21)，所述第二活動塊(21)的正面與抵壓板(14)的左端鉸接有活動桿(22)。

2.根據權利要求1所述的一種服務機器人的手臂控制裝置，其特征在于，所述連接座(1)的外壁上固定有弧形限位板(6)，弧形限位板(6)上設有弧形滑槽(7)，所述弧形滑槽(7)的內壁上滑動連接有滑軸，伸縮桿(8)的中部與滑軸轉動安裝。

3.根據權利要求1所述的一種服務機器人的手臂控制裝置，其特征在于，所述抵壓板(14)的一端延伸至防護座(15)的外部，防護座(15)的底部裝配有液壓缸(12)。

4.根據權利要求1所述的一種服務機器人的手臂控制裝置，其特征在于，所述上關節處(9)與下關節處(11)之間鉸接有推桿電機(13)的兩端。

5.根據權利要求1所述的一種服務機器人的手臂控制裝置，其特征在于，所述驅動電機(3)通過鎖緊螺栓與驅動電機(3)的輸出軸的頂部相安裝，驅動電機(3)的輸出軸延伸至連接座(1)的內部。

6.根據權利要求1所述的一種服務機器人的手臂控制裝置，其特征在于，所述下關節處(11)安裝有絕對值編碼器，下關節處(11)的內部裝有永磁同步電機和電機驅動器。

7.根據權利要求1所述的一種服務機器人的手臂控制裝置，其特征在于，所述第一彈簧柱(16)和第二彈簧柱(20)均包括安裝柱和彈簧，彈簧周向套設于安裝柱的外部。

8.根據權利要求1所述的一種服務機器人的手臂控制裝置，其特征在于，所述連接座(1)上設有安裝口，且螺紋柱(2)、齒筒(4)和扇形齒輪(5)均設置在安裝口的內部。