[發(fā)明專利]一種滑臺(tái)的安全檢測(cè)方法、系統(tǒng)及滑臺(tái)裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011222318.6
• 申請(qǐng)日: 2020-11-05
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112405626B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-04-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李志強(qiáng)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 李志強(qiáng)
• 主分類號(hào): B25J19/06
• 分類號(hào): B25J19/06;B25J19/00;A61B34/30
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• 代理人: 暫無(wú)信息

本發(fā)明提供了一種滑臺(tái)的安全檢測(cè)方法、系統(tǒng)及滑臺(tái)裝置，所述滑臺(tái)包括驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括主動(dòng)端編碼器與從動(dòng)端編碼器，該方法包括：分別獲取所述主動(dòng)端編碼器與所述從動(dòng)端編碼器的相對(duì)位置信號(hào)；比對(duì)所述主動(dòng)端編碼器與所述從動(dòng)端編碼器的相對(duì)位置信號(hào)并得出相對(duì)位置的差值；根據(jù)所述差值是否超過(guò)預(yù)設(shè)值，判斷是否為具有安全風(fēng)險(xiǎn)的異常狀態(tài)。基于本發(fā)明的技術(shù)方案，在驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的主動(dòng)端與從動(dòng)端分別設(shè)置主動(dòng)端編碼器與從動(dòng)端編碼器，通過(guò)接收并比對(duì)主動(dòng)端編碼器與從動(dòng)端編碼器的相對(duì)位置信號(hào)得出相對(duì)位置差值，比對(duì)差值與預(yù)設(shè)值來(lái)判斷安全情況，實(shí)現(xiàn)了對(duì)安全的檢測(cè)與控制。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及醫(yī)療器械技術(shù)領(lǐng)域，特別地涉及一種滑臺(tái)的安全檢測(cè)方法、系統(tǒng)及滑臺(tái)裝置。

背景技術(shù)

滑臺(tái)是應(yīng)用在手術(shù)機(jī)器人上的一種結(jié)構(gòu)，其用于安裝手術(shù)過(guò)程中需要使用的具體的醫(yī)療器械，并為該器械提供移動(dòng)功能來(lái)完成手術(shù)動(dòng)作。

由于滑臺(tái)通常是通過(guò)系統(tǒng)自動(dòng)控制的，沒(méi)有人為的操控，其必須具有自主處理突發(fā)、意外情況的能力。因此，滑臺(tái)乃至手術(shù)機(jī)器人必須要具備安全檢測(cè)的能力，以便于在具有安全風(fēng)險(xiǎn)時(shí)保證器械使用的安全性。

發(fā)明內(nèi)容

針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)中的問(wèn)題，本申請(qǐng)?zhí)岢隽艘环N滑臺(tái)的安全檢測(cè)方法、系統(tǒng)及滑臺(tái)裝置，通過(guò)對(duì)滑臺(tái)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的主動(dòng)端編碼器與從動(dòng)端編碼器的相對(duì)位置信號(hào)進(jìn)行比對(duì)并得出相對(duì)位置差值，實(shí)時(shí)反映驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的安全運(yùn)行狀況，同時(shí)在差值過(guò)大時(shí)控制滑臺(tái)暫停運(yùn)行，保證安全性。

本發(fā)明提供了一種滑臺(tái)的安全檢測(cè)方法，滑臺(tái)包括驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括主動(dòng)端編碼器與從動(dòng)端編碼器，包括：

分別獲取主動(dòng)端編碼器與從動(dòng)端編碼器的相對(duì)位置信號(hào)；

比對(duì)所述主動(dòng)端編碼器與所述從動(dòng)端編碼器的相對(duì)位置信號(hào)并得出相對(duì)位置的差值；

根據(jù)所述差值是否超過(guò)預(yù)設(shè)值，判斷是否為具有安全風(fēng)險(xiǎn)的異常狀態(tài)。

在一個(gè)實(shí)施方式中，當(dāng)差值超過(guò)預(yù)設(shè)值時(shí)，判斷為異常狀態(tài)，暫停滑臺(tái)的運(yùn)行。通過(guò)本實(shí)施方式，在差值超過(guò)預(yù)設(shè)值時(shí)，即表明出現(xiàn)了具有安全風(fēng)險(xiǎn)的異常狀況，及時(shí)暫停滑臺(tái)的運(yùn)行能夠避免異常狀況引起手術(shù)事故。

在一個(gè)實(shí)施方式中，分別獲取主動(dòng)端編碼器與從動(dòng)端編碼器的相對(duì)位置信號(hào)，還包括：

檢測(cè)相對(duì)位置信號(hào)是否有異常；

若有異常，則判斷為異常狀態(tài)，暫停滑臺(tái)的運(yùn)行。

通過(guò)本實(shí)施方式，在對(duì)比主動(dòng)端編碼器與從動(dòng)端編碼器的相對(duì)位置信號(hào)判斷安全狀況的基礎(chǔ)上，在增加一層保護(hù)機(jī)制，即通過(guò)對(duì)主動(dòng)端編碼器與從動(dòng)端編碼器的相對(duì)位置信號(hào)本身的檢測(cè)，評(píng)估其安全風(fēng)險(xiǎn)，進(jìn)而在異常時(shí)來(lái)保證裝置的安全性。

在一個(gè)實(shí)施方式中，主動(dòng)端編碼器與從動(dòng)端編碼器中任意一個(gè)的相對(duì)位置信號(hào)有異常，就判斷為異常狀態(tài)。通過(guò)本實(shí)施方式，加強(qiáng)了對(duì)安全性的保障，任一編碼器出現(xiàn)安全風(fēng)險(xiǎn)即全面暫停滑臺(tái)的運(yùn)行。

在一個(gè)實(shí)施方式中，相對(duì)位置信號(hào)包括旋轉(zhuǎn)圈數(shù)與旋轉(zhuǎn)方向。

在一個(gè)實(shí)施方式中，主動(dòng)端編碼器與從動(dòng)端編碼器均為增量編碼器。

本發(fā)明還提供了的一種應(yīng)用上述安全檢測(cè)方法的滑臺(tái)裝置，包括：

橫梁；

同步帶機(jī)構(gòu)，其包括分別設(shè)置在所述橫梁兩端的主動(dòng)輪與從動(dòng)輪以及與所述主動(dòng)輪連接的驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述主動(dòng)輪與所述從動(dòng)輪之間連接有同步帶；

其中，所述主動(dòng)輪與所述從動(dòng)輪分別連接主動(dòng)端編碼器與從動(dòng)端編碼器。

在一個(gè)實(shí)施方式中，還包括：

直線導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)，其包括沿所述橫梁長(zhǎng)度方向設(shè)置的直線導(dǎo)軌以及與所述直線導(dǎo)軌配合的滑塊，所述滑塊一側(cè)與所述同步帶固定連接。