[發(fā)明專利]清潔機(jī)器人操控系統(tǒng)及清掃路線的生成方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011221409.8
• 申請日: 2020-11-05
• 公開（公告）號: CN112256039B
• 公開（公告）日: 2023-05-26
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 高子慶;蘇猛
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市銳曼智能裝備有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳壹舟知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44331
• 代理人: 歐志明

本發(fā)明涉及清潔機(jī)器人領(lǐng)域，尤其涉及一種清潔機(jī)器人操控系統(tǒng)及清掃路線的生成方法，主要用以解決現(xiàn)有的清潔機(jī)器人操控系統(tǒng)不支持人為指定機(jī)器人的清掃區(qū)域和規(guī)劃路徑問題。該清潔機(jī)器人操控系統(tǒng)能夠響應(yīng)用戶對清掃區(qū)域的劃分操作，將清掃區(qū)域劃分為若干清掃區(qū)，并自動生成各清掃區(qū)的清掃路線，然后引導(dǎo)清潔機(jī)器人按照用戶選擇的目標(biāo)清掃區(qū)的清掃路線行進(jìn)。通過這種控制方式，能夠使清潔機(jī)器人按照規(guī)劃的清掃路線對用戶指定的清掃區(qū)進(jìn)行清掃，有效提高清潔效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及清潔機(jī)器人領(lǐng)域，尤其涉及一種清潔機(jī)器人操控系統(tǒng)及清掃路線的生成方法。

背景技術(shù)

現(xiàn)有的清潔機(jī)器人操控系統(tǒng)對機(jī)器人清潔效率的支持不夠，非常浪費機(jī)器人的清潔能力。主要表現(xiàn)在以下幾個方面：1.現(xiàn)有的清潔機(jī)器人操控系統(tǒng)不支持人為指定機(jī)器人的清掃區(qū)域，大多數(shù)時間都是在控制機(jī)器人重復(fù)清潔某個區(qū)域，導(dǎo)致機(jī)器人重復(fù)工作，清潔效率低下；2.現(xiàn)有的清潔機(jī)器人操控系統(tǒng)大多采用隨機(jī)碰撞式尋路方式對機(jī)器人進(jìn)行清掃路徑引導(dǎo)，不支持規(guī)劃路徑，導(dǎo)致機(jī)器人清掃效率低，脫困能力差。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明主要目的在于，提供一種清潔機(jī)器人操控系統(tǒng)及清掃路線的生成方法，以解決現(xiàn)有的清潔機(jī)器人操控系統(tǒng)不支持人為指定機(jī)器人的清掃區(qū)域和規(guī)劃路徑問題。

本發(fā)明是通過如下技術(shù)方案實現(xiàn)的：

一種清潔機(jī)器人操控系統(tǒng)，包括：

清掃區(qū)劃分模塊，用于響應(yīng)用戶對清掃區(qū)域的劃分操作，以將所述清掃區(qū)域劃分為若干清掃區(qū)；

清掃路線生成模塊，用于生成各清掃區(qū)的清掃路線；

循跡模塊，用于引導(dǎo)清潔機(jī)器人按照用戶從所述若干清掃區(qū)中選擇的目標(biāo)清掃區(qū)的清掃路線行進(jìn)。

進(jìn)一步地，所述清掃路線包括弓字形路線和沿墻路線。

進(jìn)一步地，所述循跡模塊引導(dǎo)所述清潔機(jī)器人先按照所述目標(biāo)清掃區(qū)的弓字形路線行進(jìn)，再按照所述目標(biāo)清掃區(qū)的沿墻路線行進(jìn)。

進(jìn)一步地，所述清潔機(jī)器人操控系統(tǒng)還包括：

避障模塊，用于在所述清潔機(jī)器人在行進(jìn)過程中遇到障礙時，控制所述清潔機(jī)器人執(zhí)行避障動作。

進(jìn)一步地，所述清潔機(jī)器人操控系統(tǒng)還包括：

中斷模塊，用于響應(yīng)中斷請求，以對所述清潔機(jī)器人的清掃工作執(zhí)行中斷操作。

進(jìn)一步地，所述清潔機(jī)器人操控系統(tǒng)還包括：

低電量檢測模塊，用于在檢測到所述清潔機(jī)器人電量過低時，向所述中斷模塊發(fā)送所述中斷請求，并控制所述機(jī)器人進(jìn)行充電。

進(jìn)一步地，所述清潔機(jī)器人操控系統(tǒng)還包括人機(jī)交互界面，所述人機(jī)交互界面用于顯示所述清潔機(jī)器人當(dāng)前的清掃區(qū)和剩余清掃面積。

進(jìn)一步地，所述人機(jī)交互界面上設(shè)有用于選擇清掃區(qū)和啟動清掃的按鈕。

進(jìn)一步地，所述清潔機(jī)器人操控系統(tǒng)還包括脫困模塊，所述脫困模塊包括用于定時檢測機(jī)器人運動狀態(tài)的運動檢測模塊以及用于執(zhí)行脫困操作的脫困執(zhí)行子模塊；

當(dāng)機(jī)器人在設(shè)定的時間內(nèi)移動的距離小于設(shè)定值時，則判定機(jī)器人處于受困狀態(tài)；所述脫困執(zhí)行子模塊控制機(jī)器人本體采取觸碰后旋轉(zhuǎn)及后退的物理脫困方式完成脫困；同時，脫困模塊上報給服務(wù)器，通知管理人員，管理人員可以通過視頻遠(yuǎn)程判斷機(jī)器人是否處于受困狀態(tài)，若機(jī)器人處于受困狀態(tài)，則工作人員采取遠(yuǎn)程操作機(jī)器人完成脫困。

本發(fā)明為解決上述技術(shù)問題，還提供了上述清掃路線生成方法，其中，該方法包括弓字形路線生成方法以及沿墻路線生成方法；其中，