[發(fā)明專利]清潔機(jī)器人操控系統(tǒng)及清掃路線的生成方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011221409.8
• 申請(qǐng)日: 2020-11-05
• 公開（公告）號(hào): CN112256039B
• 公開（公告）日: 2023-05-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 高子慶;蘇猛
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市銳曼智能裝備有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 深圳壹舟知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44331
• 代理人: 歐志明

1.一種清潔機(jī)器人操控系統(tǒng)，其特征在于，包括：

清掃區(qū)劃分模塊，用于響應(yīng)用戶對(duì)清掃區(qū)域的劃分操作，以將所述清掃區(qū)域劃分為若干清掃區(qū)；對(duì)清掃區(qū)域完成建圖后，利用清掃區(qū)劃分模塊,通過框圖操作將清掃區(qū)域劃分為多個(gè)清掃區(qū)，以虛線分隔,并對(duì)各清掃區(qū)進(jìn)行命名;

清掃路線生成模塊，用于生成各清掃區(qū)的清掃路線；

循跡模塊，用于引導(dǎo)清潔機(jī)器人按照用戶從所述若干清掃區(qū)中選擇的目標(biāo)清掃區(qū)的清掃路線行進(jìn)；

所述清掃路線包括弓字形路線和沿墻路線；

根據(jù)預(yù)設(shè)的清掃路線生成方法生成清掃路線，包括弓字形路線生成方法以及沿墻路線生成方法；其中，

所述弓字形路線生成方法包括以下步驟：在地圖上的清掃區(qū)域沿固定方向每間隔一固定距離平行布設(shè)一條線段，直至布滿整個(gè)清掃區(qū)域；其中，各條線段的兩端與清掃區(qū)域的邊界相接，各條線段首尾進(jìn)行連接，從而得到一條弓字形路線；將地圖進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，每旋轉(zhuǎn)一定角度進(jìn)行一次上述的弓字形路線計(jì)算，并在進(jìn)行計(jì)算時(shí)保持固定方向和固定距離不變，直至地圖完成360度旋轉(zhuǎn)，當(dāng)?shù)貓D完成360度旋轉(zhuǎn)后，得到多條弓字形路線，從中選擇最長的那條弓字形路線作為最終選擇的弓字形路線；

所述沿墻路線生成方法包括以下步驟：在地圖上的清掃區(qū)域沿著障礙物尋找路徑點(diǎn)，將找出的路徑點(diǎn)做平滑處理；將各個(gè)沿墻路徑點(diǎn)的起點(diǎn)和終點(diǎn)做膨脹處理，最后將各個(gè)沿墻路徑點(diǎn)的起點(diǎn)和終點(diǎn)相連，生成沿墻路線。

2.如權(quán)利要求1所述的清潔機(jī)器人操控系統(tǒng)，其特征在于，所述循跡模塊引導(dǎo)所述清潔機(jī)器人先按照所述目標(biāo)清掃區(qū)的弓字形路線行進(jìn)，再按照所述目標(biāo)清掃區(qū)的沿墻路線行進(jìn)。

3.如權(quán)利要求1所述的清潔機(jī)器人操控系統(tǒng)，其特征在于，還包括：

避障模塊，用于在所述清潔機(jī)器人在行進(jìn)過程中遇到障礙時(shí)，控制所述清潔機(jī)器人執(zhí)行避障動(dòng)作。

4.如權(quán)利要求1所述的清潔機(jī)器人操控系統(tǒng)，其特征在于，還包括：

中斷模塊，用于響應(yīng)中斷請(qǐng)求，以對(duì)所述清潔機(jī)器人的清掃工作執(zhí)行中斷操作。

5.如權(quán)利要求4所述的清潔機(jī)器人操控系統(tǒng)，其特征在于，還包括：

低電量檢測(cè)模塊，用于在檢測(cè)到所述清潔機(jī)器人電量過低時(shí)，向所述中斷模塊發(fā)送所述中斷請(qǐng)求，并控制所述機(jī)器人進(jìn)行充電。

6.如權(quán)利要求1所述的清潔機(jī)器人操控系統(tǒng)，其特征在于，還包括人機(jī)交互界面，所述人機(jī)交互界面用于顯示所述清潔機(jī)器人當(dāng)前的清掃區(qū)和剩余清掃面積。

7.如權(quán)利要求6所述的清潔機(jī)器人操控系統(tǒng)，其特征在于，所述人機(jī)交互界面上設(shè)有用于選擇清掃區(qū)和啟動(dòng)清掃的按鈕。

8.如權(quán)利要求1所述的清潔機(jī)器人操控系統(tǒng)，其特征在于，還包括：

脫困模塊，所述脫困模塊包括用于定時(shí)檢測(cè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的運(yùn)動(dòng)檢測(cè)模塊以及用于執(zhí)行脫困操作的脫困執(zhí)行子模塊；

當(dāng)機(jī)器人在設(shè)定的時(shí)間內(nèi)移動(dòng)的距離小于設(shè)定值時(shí)，則判定機(jī)器人處于受困狀態(tài)；所述脫困執(zhí)行子模塊控制機(jī)器人本體采取觸碰后旋轉(zhuǎn)及后退的物理脫困方式完成脫困；同時(shí)，脫困模塊上報(bào)給服務(wù)器，通知管理人員，管理人員可以通過視頻遠(yuǎn)程判斷機(jī)器人是否處于受困狀態(tài)，若機(jī)器人處于受困狀態(tài)，則工作人員采取遠(yuǎn)程操作機(jī)器人完成脫困。