[發明專利]一種基于偏心半圓弧旋轉原理的智能探控機械抓手

在審

• 申請號: 202011220605.3
• 申請日: 2020-11-05
• 公開（公告）號: CN112643648A
• 公開（公告）日: 2021-04-13
• 發明（設計）人: 徐新芳
• 申請（專利權）人: 徐新芳
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明提供一種基于偏心半圓弧旋轉原理的智能探控機械抓手，由三爪驅動盤或二爪驅動盤、智能探控機構、驅動電機、電機固定螺栓、電機密封罩、電機罩固定螺栓和接口件構成，把所述的驅動電機的電機旋轉軸插入三爪驅動盤或二爪驅動盤的三爪轉動架的動力轉軸固定半孔內，通過電機固定螺栓、電機固定2螺孔、電機固定1螺孔使驅動電機固定在三爪驅動盤或二爪驅動盤的上密封罩上，然后把焊接有接口件電機密封罩通過電機罩固定螺栓、電機罩固定螺孔與三爪驅動盤或二爪驅動盤的上密封罩固定在一起，在和機器人或機械臂結合后，在智能控制單元控制下，三爪驅動盤或二爪驅動盤的三爪抓手或二爪抓手即可進行收縮或張開，繼而進行對目標物的抓取和釋放工作。

技術領域

本發明涉及機器人（或機械臂）制造領域所要配置的一種機械抓手，特別是涉及一種基于偏心半圓弧旋轉原理的智能探控機械抓手。

背景技術

目前傳統機械抓手大都需要氣、液驅動裝置，這就需要氣泵、油泵、閥體及油氣管路等，即便電機驅動也要有復雜的傳動機構，不可避免地造成機械抓手體積大、結構復雜、成本高、操作難度大，且高耗能。

機械抓手普遍應用于多個領域，如化工、防爆、消防、礦山、醫療器械、物流領域等。在老齡化日趨嚴重、勞動力越發緊缺的今天，“機械化減人，自動化換人”勢在必行，這就要求機械抓手能夠智能探控抓取和異位放置，并且機構簡單可靠，以和機器人（或機械臂）配置在一起完成代替人工勞動的一系列工作。

發明內容

本發明要解決的技術問題是克服技術背景的技術缺陷，提供一種基于偏心半圓弧旋轉原理的智能探控機械抓手，作為結構簡單的智能電控抓取部件，和機器人（或機械臂）配置一起完成代替人工勞動的一系列工作，應用于多個領域，如化工、防爆、消防、礦山、醫療器械、物流領域等，特別是礦山領域，能代替人工對礦山生產運輸中的礦石塊進行智能抓取、異處放置及后續功能。

本發明通過以下技術方案實現：

一種基于偏心半圓弧旋轉原理的智能探控機械抓手， 所述的一種基于偏心半圓弧旋轉原理的智能探控機械抓手由三爪驅動盤（或二爪驅動盤）、探控機構、驅動電機、電機固定螺栓、電機密封罩、電機罩固定螺栓和接口件構成，所述的三爪驅動盤（或二爪驅動盤）的各部件、電機密封罩、接口件都是由金屬材質或非金屬材質構成，如碳鋼、合金鋼、耐磨合金塑料、碳纖維。

所述的三爪驅動盤（或二爪驅動盤）由三爪導旋機構（或二爪導旋機構）、上密封罩、下密封罩、導向盤固定螺栓和上下罩固定螺栓構成。

所述的三爪導旋機構（或二爪導旋機構）由三爪導向機構（或二爪導向機構）和三爪旋轉機構（或二爪旋轉機構）構成。

所述的三爪導向機構（或二爪導向機構）由三爪夾手（或二爪夾手）和徑向導向盤構成。

所述的三爪夾手（或二爪夾手）是由三只夾手（或二只夾手）構成，所述的夾手由帶有半球頭（或半圓平面）且一面有上斜齒牙面的四棱柱（或扁平面或圓柱）夾桿、十字形導軌滑塊部分和半圓弧軌跡軸構成。

所述的徑向導向盤由三個等角（120度）分布的徑向十字形導軌槽（或二個反向的徑向十字形導軌槽）、若干個均勻分布的螺紋沉孔（稱為導向盤固定2螺孔）和軸向探控2孔的實心圓盤構成。

所述的三爪導向機構（或二爪導向機構）由三爪夾手（或二爪夾手）和徑向導向盤構成，三爪夾手（或二爪夾手）的十字形導軌滑塊部分分別置于徑向導向盤的徑向十字形導軌槽內，三爪夾手（或二爪夾手）可以徑向滑動。

所述的三爪旋轉機構（或二爪旋轉機構）由三弧旋轉盤（或二弧旋轉盤）和三爪轉動架（或二爪轉動架）構成，三爪轉動架（或二爪轉動架）的旋轉力桿另一端和三弧旋轉盤（或二弧旋轉盤）上的三個力桿固定沉孔通過過盈、過渡或間隙配合使三弧旋轉盤（或二弧旋轉盤）和三爪轉動架（或二爪轉動架）固定或組合在一起。