[發明專利]一種繞行物體的方法、裝置、介質和電子設備

在審

• 申請號: 202011218792.1
• 申請日: 2020-11-04
• 公開（公告）號: CN112327847A
• 公開（公告）日: 2021-02-05
• 發明（設計）人: 侯崢韜
• 申請（專利權）人: 北京石頭世紀科技股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京睿馳通程知識產權代理事務所(普通合伙) 11604
• 代理人: 唐華;張文平

本公開提供了一種繞行物體的方法、裝置、介質和電子設備。當自行走設備在行走過程中檢測到繞行物時，首先移動到遠離繞行物的觀察位置，在觀察位置觀察繞行物周圍的情況，并據此規劃導航路線。降低了自行走設備與隱蔽障礙物的碰撞幾率，節省了反復識別隱蔽障礙物的時間，提高了行走效率。

技術領域

本公開涉及自行走設備領域，具體而言，涉及一種繞行物體的方法、裝置、介質和電子設備。

背景技術

自行走設備，例如掃地機器人、拖地機器人等，是一種能夠對地面進行自動清掃的智能家居設備，能夠憑借人工智能，自動在房間內完成地板消掃工作。自行走設備一般采用刷掃和真空方式，將地面雜物先吸納進入自身的垃圾收納盒，從而完成地面清掃的功能。

由于墻邊處一般容易積累灰塵，因此，在日常清掃工作中，沿墻邊清掃垃圾是自行走設備的主要工作之一。在現有技術中，在沿墻工作模式下，自行走設備遇到前方障礙物通常采用沿墻避障策略繞過當前障礙物。但是，當墻邊存在連續不規則障礙物(比如，材質較硬的椅子和/或材質較軟的毛巾)或墻拐角后存在隱蔽障礙物時，由于無法事先預知，簡單采用沿墻避障策略，很容易撞到隱蔽障礙物。且需要經過反復識別后，才能繞過一個隱蔽障礙物，其中需要耗費反復識別的時間，從而延長了自行走設備的清掃時間。

發明內容

提供該發明內容部分以便以簡要的形式介紹構思，這些構思將在后面的具體實施方式部分被詳細描述。該發明內容部分并不旨在標識要求保護的技術方案的關鍵特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保護的技術方案的范圍。

本公開的目的在于提供一種繞行物體的方法、裝置、介質和電子設備，能夠解決上述提到的至少一個技術問題。具體方案如下：

根據本公開的具體實施方式，第一方面，本公開提供一種繞行物體的方法，包括：

自行走設備在行走過程中，若檢測到繞行物，則根據所述繞行物的信息移動至遠離所述繞行物的觀察位置；其中，從所述繞行物的中心點到所述觀察位置的連線方向與所述自行走設備在移動前的行走方向的夾角不超過90度；

根據在所述觀察位置獲取到的觀察信息規劃導航路線，并依據所述導航路線進行導航。

根據本公開的具體實施方式，第二方面，本公開提供一種繞行物體的裝置，包括：

檢測單元，用于自行走設備在行走過程中，若檢測到繞行物，則根據所述繞行物的信息移動至遠離所述繞行物的觀察位置；其中，從所述繞行物的中心點到所述觀察位置的連線方向與所述自行走設備在移動前的行走方向的夾角不超過90度；

規劃單元，用于根據在所述觀察位置獲取到的觀察信息規劃導航路線，并依據所述導航路線進行導航。

根據本公開的具體實施方式，第三方面，本公開提供一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，所述程序被處理器執行時實現如第一方面任一項所述繞行物體的方法。

根據本公開的具體實施方式，第四方面，本公開提供一種電子設備，包括：一個或多個處理器；存儲裝置，用于存儲一個或多個程序，當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執行時，使得所述一個或多個處理器實現如第一方面任一項所述繞行物體的方法。

本公開實施例的上述方案與現有技術相比，至少具有以下有益效果：

本公開提供了一種繞行物體的方法、裝置、介質和電子設備。當自行走設備在行走過程中檢測到繞行物時，首先移動到遠離繞行物的觀察位置，在觀察位置觀察繞行物周圍的情況，并據此規劃導航路線。降低了自行走設備與隱蔽障礙物的碰撞幾率，節省了反復識別隱蔽障礙物的時間，提高了行走效率。

附圖說明