[發明專利]一種繞行物體的方法、裝置、介質和電子設備在審
| 申請號： | 202011218792.1 | 申請日： | 2020-11-04 |
| 公開（公告）號： | CN112327847A | 公開（公告）日： | 2021-02-05 |
| 發明（設計）人： | 侯崢韜 | 申請（專利權）人： | 北京石頭世紀科技股份有限公司 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京睿馳通程知識產權代理事務所(普通合伙) 11604 | 代理人： | 唐華;張文平 |
| 地址： | 100085 北京市海淀區黑泉路8號1*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 繞行 物體 方法 裝置 介質 電子設備 | ||
1.一種繞行物體的方法，其特征在于，包括：
自行走設備在行走過程中，若檢測到繞行物，則根據所述繞行物的信息移動至遠離所述繞行物的觀察位置；其中，從所述繞行物的中心點到所述觀察位置的連線方向與所述自行走設備在移動前的行走方向的夾角不超過90度；
根據在所述觀察位置獲取到的觀察信息規劃導航路線，并依據所述導航路線進行導航。
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，
若檢測到所述繞行物為障礙物，所述根據在所述觀察位置獲取到的觀察信息規劃導航路線，具體包括：確定在所述觀察位置獲取到的觀察信息中是否包含處于所述移動前的行走方向上、且位于所述繞行物周圍的其他障礙物，并據此規劃導航線路。
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，
當判斷出所述觀察信息中包含處于所述移動前的行走方向上、且位于所述繞行物周圍的其他障礙物，則所述導航路線為躲避所述繞行物和所述其他障礙物，并最終回到所述移動前的行走方向上的路線。
4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，還包括：
在躲避所述其他障礙物的過程中，根據所述其他障礙物的信息移動至遠離所述其他障礙物的觀察位置，獲取觀察信息，并據此規劃導航路線。
5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，
若檢測到所述繞行物為墻角，所述根據在所述觀察位置獲取到的觀察信息規劃導航路線，具體包括：確定在所述觀察位置獲取到的觀察信息中是否包含處于所述墻角后方的障礙物，并據此規劃導航線路。
6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，
當判斷出在所述觀察信息中包含處于所述墻角后方的障礙物，則所述導航路線為沿所述墻角后方行走并躲避所述障礙物的路線。
7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，
所述自行走設備在行走過程中，具體包括：所述自行走設備在沿墻模式的行走過程中。
8.一種繞行物體的裝置，其特征在于，包括：
檢測單元，用于自行走設備在行走過程中，若檢測到繞行物，則根據所述繞行物的信息移動至遠離所述繞行物的觀察位置；其中，從所述繞行物的中心點到所述觀察位置的連線方向與所述自行走設備在移動前的行走方向的夾角不超過90度；
規劃單元，用于根據在所述觀察位置獲取到的觀察信息規劃導航路線，并依據所述導航路線進行導航。
9.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述程序被處理器執行時實現如權利要求1至7中任一項所述的方法。
10.一種電子設備，其特征在于，包括：
一個或多個處理器；
存儲裝置，用于存儲一個或多個程序，當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執行時，使得所述一個或多個處理器實現如權利要求1至7中任一項所述的方法。
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