[發明專利]一種編織袋或軟袋產品的抓取裝置

在審

• 申請號: 202011218586.0
• 申請日: 2020-11-04
• 公開（公告）號: CN112297042A
• 公開（公告）日: 2021-02-02
• 發明（設計）人: 李文軍;周建東;王鑫芳;張鵬
• 申請（專利權）人: 大連譽洋工業智能有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/06;B25J15/08;B65G47/91
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一種編織袋或軟袋產品的抓取裝置，基座的兩側分別固定連接水平的托板，每個托板上均設置若干個抓取機構。本發明與現有技術相比具有不會出現脫落現象，不會損壞編織袋內部物品等優點。

技術領域

本發明涉及一種包裝產品機械，尤其涉及一種編織袋產品或軟袋產品的抓取裝置。

背景技術

編織袋是工農業產品、食品等領域重要的包裝產品，目前，對于編織袋或其它軟袋包裝產品的抓取主要是采用吸盤的方式，利用抓取吸盤在實際碼垛或上下料過程中，經常出現脫落現象，非常容易造成抓取失敗。另外，隨著工業機器人在各行業中的使用越來越廣泛，也利用機器人抓手來抓取編織袋，但由于編織袋為軟性材質，而且內部填充的物品不同，機器人抓手不僅易出現抓取失敗，而且容易損壞編織袋內部物品。綜上，傳統的編織袋抓取裝置存在抓取不穩定，易損壞內部產品，抓取范圍小等缺陷。

發明內容

本發明的目的就是提供一種編織袋或軟袋產品的抓取裝置，解決傳統抓取裝置抓取不穩定、易損內部產品，抓取范圍小等技術問題。

本發明的具體技術方案如下：

本發明包括基座，所述基座的兩側分別固定連接水平的托板，每個托板上均設置若干個抓取機構，所述抓取機構包括支架，支架與支撐板的中后部鉸接，所述支撐板的上部具有與上述托板垂直設置的氣缸，氣缸的后端與支撐板上的立板鉸接，所述氣缸的活塞端與關節軸承的桿部固定連接，所述關節軸承的軸承部與一連接座的支耳鉸接，所述連接座還具有一個與支耳一體的大軸套，該大軸套的內部安裝銷軸，銷軸的兩端固定在上述支撐板上部的兩個相對耳板上，所述大軸套的軸向兩端面分別安裝與其同軸的小軸套，每個小軸套的徑向面上均設置弧形的吊鉤，所述支撐板上設置供吊鉤進出的孔。

作為本發明的一個優選方案，每相鄰兩個抓取機構反向設置。

作為本發明的一個優選方案，所述基座的兩個相對側面設置吸盤機構，所述吸盤機構包括連接板，連接板與基座的側面固定連接，連接板上具有兩個豎直的通孔，這兩個通孔內安裝導向軸，導向軸與連接板之間設無油軸承，所述導向軸通過其上端的頭部實現向下限位，所述導向軸的下端設置固定在一個水平的安裝板上，所述導向軸上安裝壓簧，壓簧的上端與連接板的下端相接，壓簧的下端與安裝板的上端相接，所述安裝板上設置兩個向下的真空吸盤。

作為本發明的一個優選方案，所述兩個托板分別靠近對應位置固接支撐釘，這兩個支撐釘之間安裝拉簧。

作為上述抓取機構的一個優選方案，還包括壓板和圓柱銷，所述壓板具有一個與支撐板上端固接的直板段，直板段的后端具有與其一體的S形板段，所述支撐板與支架的鉸接軸設置在S形板段的下彎曲部，支撐板的兩側分別設圓柱銷，圓柱銷設置在S形板段的上彎曲部。

本發明能夠實現編織袋或軟袋產品的抓取工作，可根據實際抓取產品的尺寸選擇抓取機構的數量，一般采用每個托板上設置4個抓取機構，抓取工作時，機器人輸出端與基座連接，由機器人帶動移到編織袋上表面，通過控制氣缸伸縮，帶動吊鉤繞銷軸旋轉，使吊鉤同時環向插入編制袋中，保持此動作不變,在此同時真空吸盤在壓簧的作用下緊緊貼合在編織袋表面，再對真空吸盤進行抽真空，真空度達到設定值后，機器人工作，最終實現抓手抓取編織袋；本發明的抓取機構設置壓板，當吊鉤在插入編織袋的過程中壓板會給支撐板一個向下的壓力，這樣會防止支撐板向上翹起，使其與編織袋緊緊貼合，保證吊鉤的插入，最終實現抓取工作。

本發明能夠有效實現編織袋或軟質包裝產品的抓取工作，在實際抓取過程中不會出現脫落現象，而且不會損壞編織袋內部物品。解決了傳統抓取裝置抓取不穩定、易損內部產品，抓取范圍小等技術問題。

附圖說明

圖1為本發明的立體結構示意圖。

圖2為本發明的俯視示意圖。

圖3為圖2的B-B視圖。