[發明專利]一種履帶式管道機器人

在審

• 申請號: 202011218382.7
• 申請日: 2020-11-04
• 公開（公告）號: CN112228697A
• 公開（公告）日: 2021-01-15
• 發明（設計）人: 楊克己;熊俊杰;陳如申;黎勇躍
• 申請（專利權）人: 杭州申昊科技股份有限公司
• 主分類號: F16L55/28
• 分類號: F16L55/28;F16L55/30;F16L55/40;F16L55/48;F17D5/06;F16L101/30
• 代理公司: 北京國貝知識產權代理有限公司 11698
• 代理人: 柯俊

本發明提供了一種履帶式管道機器人，主要透過二點式對管道(如管道、礦井等)的頂壁及底壁進行壓抵，以令所述履帶式管道機器人得以在所述管道內形成穩定，如此一來，所述履帶式管道機器人便可適用于各種狀況的管道，以解決目前管道機器人所存在不足的問題。同時，由于管道破損時，破損部位的磁場會產生磁漏現象，因此，本創作利用此種特性來檢驗管道是否產生破損，也配合公式，可同步計算破損部位的面積，以利相關工作人員進行后續維修等工作。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，具體而言，涉及一種履帶式管道機器人。

背景技術

目前管道機器人大多采用輪式在管道內移動，以對管道內壁進行檢測、維修，或是檢測管道內狀況，又或者是對管道內淤積進行清理。為了讓管道機器人得以在管道內穩定移動，有人設計出一種將各輪子呈現夾角120度的方式設計，令各輪子以相間隔120度夾角方式對管道內壁進行壓制，使管道機器人得以在管道內形成穩定狀態。

然而，此種管道機器人不足之處在于：受限于輪子布設方式，使得此種管道機器人僅仍用于圓柱狀形的管道內壁，當管道圍角柱狀，又或者礦井等空間需要進行清淤、檢測等工作時，此種管道機器人便無用武之地。

發明內容

本發明解決的問題是前述管道機器人的穩定移動之方式無法適用于各種空間。

為解決上述問題，本發明提供一種履帶式管道機器人，其技術方案如下：

一管道機器人本體，于所述管道機器人本體底部設有一動力輪組，以供驅動所述管道機器人本體行進，所述管道機器人本體前側由左右二半部朝向中央逐漸漸縮而形成一尖部；

于所述管道機器人本體頂部設有一彈簧組，所述彈簧組的頂端設有一履帶輪組，所述管道機器人本體設置于管道內的狀態時，所述履帶輪組頂住所述管道頂壁內側；

所述管道機器人本體設有一磁性單元及一磁場偵測單元，所述磁性單元可供產生一磁場，以令所述管道產生磁化飽和狀態，所述磁場偵測單元偵測所述管道在磁化飽和狀態下的飽和磁感應強度；當所述磁場偵測單元所測得的磁感應強度與所述飽和磁感應強度不同時，則根據公式：運算出所述管道的缺陷截面積，其中B₁代表飽和磁感應強度、B₂代表磁感應強度、A代表管道的截面積、a代表缺陷面積的截面積。

有鑒于以往管道機器人是透過輪子以3點式抵住管道內部，且各輪子相間隔120度的方式來讓所述管道機器人得以于管道內形成穩定所帶來的問題。本創作改用2點式的方式，利用所述履帶輪組及所述動力輪組上下分別對所述管道的頂壁及底壁進行壓抵，以令所述履帶式管道機器人得以穩定于所述管道內，也因此，無論管道是否為圓柱狀之內部空間又或者如礦井等內徑并非一致的內部空間，又或者角柱狀內部空間，本創作均可以透過2點式的方式在內部形成穩定。此外，也利用彈簧組的彈性恢復力及可壓縮的特性，令所述履帶式管道機器人得以在不同內徑的管道內移動，亦可適應管道內的各種表面狀況。

由于當管道產生破損時，破損部位的磁場會產生磁漏現象，因此，本創作利用此種特性來檢驗管道是否產生破損，同時也配合公式，可同步計算破損部位的面積，以利相關工作人員進行后續維修等工作。

附圖說明

圖1為本創作的實施例示意圖1；

圖2為本創作的實施例示意圖2；

圖3為本創作的實施例示意圖3；

圖4為本創作各組件的鏈接示意圖。

圖5為本創作尖部示意圖

圖6為本創作升降單元實施例示意圖

圖7為本創作升降單元另一實施例示意圖

附圖標記說明：