[發(fā)明專利]一種履帶式管道機(jī)器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011218382.7
• 申請日: 2020-11-04
• 公開（公告）號: CN112228697A
• 公開（公告）日: 2021-01-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊克己;熊俊杰;陳如申;黎勇躍
• 申請（專利權(quán)）人: 杭州申昊科技股份有限公司
• 主分類號: F16L55/28
• 分類號: F16L55/28;F16L55/30;F16L55/40;F16L55/48;F17D5/06;F16L101/30
• 代理公司: 北京國貝知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11698
• 代理人: 柯俊

1.一種履帶式管道機(jī)器人，其特征在于，包括：

一管道機(jī)器人本體，于所述管道機(jī)器人本體底部設(shè)有一動力輪組，以供驅(qū)動所述管道機(jī)器人本體行進(jìn)，所述管道機(jī)器人本體前側(cè)由左右二半部朝向中央逐漸漸縮而形成一尖部；

于所述管道機(jī)器人本體頂部設(shè)有一彈簧組，所述彈簧組的頂端設(shè)有一履帶輪組，所述管道機(jī)器人本體設(shè)置于管道內(nèi)的狀態(tài)時，所述履帶輪組頂住所述管道頂壁內(nèi)側(cè)；

所述管道機(jī)器人本體設(shè)有一磁性單元及一磁場偵測單元，所述磁性單元可供產(chǎn)生一磁場，以令所述管道產(chǎn)生磁化飽和狀態(tài)，所述磁場偵測單元偵測所述管道在磁化飽和狀態(tài)下的飽和磁感應(yīng)強(qiáng)度；當(dāng)所述磁場偵測單元所測得的磁感應(yīng)強(qiáng)度與所述飽和磁感應(yīng)強(qiáng)度不同時，則根據(jù)公式：運(yùn)算出所述管道的缺陷截面積，其中B₁代表飽和磁感應(yīng)強(qiáng)度、B₂代表磁感應(yīng)強(qiáng)度、A代表管道的截面積、a代表缺陷面積的截面積。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的履帶式管道機(jī)器人，其特征在于，更設(shè)一水位偵測單元信息連接所述處理器，所述水位偵測單元可供偵測所述管道內(nèi)的水位高度得到一水位高度偵測結(jié)果；所述動力輪組與所述管道機(jī)器人本體之間設(shè)有一升降單元，且所述升降單元信息連接所述處理器，所述處理器可供根據(jù)所述水位高度偵測結(jié)果控制所述升降單元，以供調(diào)整所述動力輪組與所述管道機(jī)器人本體之間的間距。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的履帶式管道機(jī)器人，其特征在于，所述動力輪組包括復(fù)數(shù)前后并列設(shè)置之輪體，于所述各輪體外側(cè)共同套設(shè)一履帶體，以供各輪體轉(zhuǎn)動時共同帶動所述履帶體轉(zhuǎn)動。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的履帶式管道機(jī)器人，其特征在于，所述管道機(jī)器人本體頂部設(shè)有一影像拍攝單元，且所述影像拍攝單元信息連接所述處理器，所述影像拍攝單元可供拍攝所述管道內(nèi)狀況而得到一影像拍攝結(jié)果；所述處理器遠(yuǎn)程聯(lián)機(jī)一控制臺，所述處理器可供將所述影像拍攝結(jié)果發(fā)送至所述控制臺。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的履帶式管道機(jī)器人，其特征在于，所述管道機(jī)器人本體設(shè)有一定位單元，且所述定位單元信息連接所述處理器，所述處理器先將所述影像拍攝結(jié)果轉(zhuǎn)換成灰階影像數(shù)據(jù)，再根據(jù)所述灰階影像數(shù)據(jù)進(jìn)行BLOB分析后判斷所述管道是否有產(chǎn)生損壞，當(dāng)所述處理器判斷管道損壞時，則所述控制臺立即啟動報警器作動，所述處理器將所述定位單元的定位結(jié)果傳送至所述控制臺。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的履帶式管道機(jī)器人，其特征在于，所述管道機(jī)器人本體設(shè)有一維修單元，且所述維修單元信息連接所述處理器；所述控制面板可供發(fā)送一操作訊號至所述處理器，以供所述處理器根據(jù)所述操作訊號控制所述維修單元工作。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的履帶式管道機(jī)器人，其特征在于，所述管道機(jī)器人本體設(shè)有一氣體檢測單元，且所述氣體檢測單元信息連接所述處理器，所述氣體檢測單元可供檢測所述管道內(nèi)的有害氣體，當(dāng)檢測出所述管道內(nèi)的有害氣體超過默認(rèn)值時，則所述控制臺立即啟動報警器作動，所述處理器將所述定位單元的定位結(jié)果傳送至所述控制臺。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的履帶式管道機(jī)器人，其特征在于，所述動力輪組設(shè)有一剎車單元；所述管道機(jī)器人本體設(shè)有一流速偵測單元，所述流速偵測單元信息連接所述處理器，所述流速偵測單元可供偵測所述管道內(nèi)的流體流速而得到一流速偵測結(jié)果；所述處理器根據(jù)所述流速偵測結(jié)果控制所述升降單元及剎車單元作動。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的履帶式管道機(jī)器人，其特征在于，所述所述尖由部由底至頂形成一弧面。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的履帶式管道機(jī)器人，其特征在于，所述管道機(jī)器人本體更設(shè)一管壁厚度偵測單元，所述管壁厚度偵測單元可供偵測管道的管壁厚度，而得到一管壁厚度偵測值；所述處理器信息連接所述管壁厚度偵測單元，且所述處理器可供根據(jù)公式：C＝(D₁－D₂)/t計(jì)算出腐蝕率，其中，C為腐蝕率，D₁為管壁原始厚度，D₂為所述管壁厚度偵測值，t為檢測時間間隔；接著，所述處理器再根據(jù)公式Y(jié)＝(k*D₂－D^*)計(jì)算出管壁的殘余壽命，其中Y為管壁的殘余壽命、k為校正因子、D^*為最小管壁厚度；且當(dāng)D₂D^*時則所述處理器發(fā)出訊息至所述控制面板，以供所述控制臺控制所述警報器作動。