[發明專利]用于車輛定位以操作自動掛接特征的引導式指導

在審

• 申請號: 202011218282.4
• 申請日: 2020-11-04
• 公開（公告）號: CN112776792A
• 公開（公告）日: 2021-05-11
• 發明（設計）人: 賽義德·阿明·雷伊斯侯賽尼;包博;盧克·尼維亞多姆斯基
• 申請（專利權）人: 福特全球技術公司
• 主分類號: B60W10/06
• 分類號: B60W10/06;B60W10/10;B60W10/18;B60W10/20;B60W40/00;B60W40/10;B60W40/105;B60W40/112;B60W50/00
• 代理公司: 北京連和連知識產權代理有限公司 11278
• 代理人: 張濤;宋薇薇

本公開提供了“用于車輛定位以操作自動掛接特征的引導式指導”。一種用于輔助將車輛對準來與掛車掛接的系統，包括：成像器，所述成像器輸出所述車輛的后部的視野的圖像數據；以及控制器，所述控制器識別所述圖像數據內的掛車或所述掛車的聯接器中的至少一者。所述控制器還確定所述掛車或所述聯接器中的所述至少一者在相對于所述車輛的指定區域之外，并且輸出用于所述車輛的被確定為將所述掛車或所述聯接器中的一者定位在所述指定區域內的移動的指令。在確定所述聯接器和所述掛車中的所述至少一者在所述指定區域內之后，所述聯接器向所述車輛輸出轉向信號以致使所述車輛轉向來將所述車輛的掛接球與所述聯接器對準。

技術領域

本發明總體上涉及一種車輛掛接輔助系統。特別地，所述系統提供用于車輛的移動的指令以將掛車對準在指定區域內，以便進行掛接輔助系統的操作。

發明背景

將掛車掛接到車輛可能是困難且耗時的體驗。特別地，根據掛車相對于車輛的初始位置，將車輛掛接球與期望的掛車掛接件對準可能會要求用多個轉向操縱進行協調的反復的前進和倒退行駛來適當地定位車輛。另外，在進行適當的掛接球對準所需的大部分行駛中，無法看到掛車掛接件，并且在普通情況下，駕駛員實際上可能從未看到過掛接球。這種視線缺乏要求基于關于特定車輛和掛車的經驗來推斷掛接球和掛接件的定位，并且可能仍要求多次停止和走出車輛的情況以確認對準或記錄用于一組后續操縱的適當的校正。更進一步地，掛接球靠近車輛的后保險杠意味著任何過沖都可能會使車輛與掛車接觸。因此，可能期望進一步的發展。

發明內容

根據本公開的一方面，一種用于輔助將車輛對準來與掛車掛接的系統包括：成像器，所述成像器輸出所述車輛的后部的視野的圖像數據，以及控制器，所述控制器識別所述圖像數據內的掛車或所述掛車的聯接器中的至少一者。所述控制器還確定所述掛車或所述聯接器中的所述至少一者在相對于所述車輛的指定區域之外，并且輸出用于所述車輛的被確定為將所述掛車或所述聯接器中的一者定位在所述指定區域內的移動的指令。在確定所述聯接器和所述掛車中的所述至少一者在所述指定區域內之后，所述聯接器向所述車輛輸出轉向信號以致使所述車輛轉向來將所述車輛的掛接球與所述聯接器對準。

本發明的第一方面的實施例可包括以下特征中的任一者或組合：

·所述指定區域被限定在距所述車輛的所述后部的最大距離與最小距離之間，并且在左右側向車輛控制極限內；

·用于所述車輛的移動的所述指令包括車輛行駛方向；

·用于所述車輛的移動的所述指令包括車輛轉向方向；

·所述控制器還輸出可顯示在所述車輛內的人機界面上的視頻圖像，所述視頻圖像包括：從所述圖像數據得到的所述車輛的所述后部的圖像；以及用于所述車輛的移動的至少一個指令的圖形覆蓋物；

·用于所述車輛的移動的所述至少一個指令的所述圖形覆蓋物包括行駛方向指示元素和轉向方向指示元素；

·所述視頻圖像還包括所述掛車和所述聯接器相對于所述指定區域的位置的示意性表示；

·所述控制器還確定在所述圖像數據中無法識別出掛車或聯接器，并且輸出所述車輛的所述后部的所述視頻圖像，所述視頻圖像還包括沒有識別出掛車的指示；并且

·所述控制器還：識別所述圖像數據內的多個掛車或多個聯接器中的至少一者，并且提示駕駛員選擇所述多個掛車或多個聯接器中的一者作為目標掛車或目標聯接器中的一者；確定所述目標掛車或所述目標聯接器中的至少一者在相對于所述車輛的指定區域之外，并且輸出用于所述車輛的被確定為將所述目標掛車或所述目標聯接器中的一者定位在所述指定區域內的移動的指令；以及確定所述聯接器和所述掛車中的所述至少一者在所述指定區域內，并且向所述車輛輸出轉向信號以致使所述車輛轉向來將所述車輛的掛接球與所選擇的聯接器對準。