[發明專利]一種高空擦窗機器人

在審

• 申請號: 202011216467.1
• 申請日: 2020-11-04
• 公開（公告）號: CN112493913A
• 公開（公告）日: 2021-03-16
• 發明（設計）人: 傅佳偉;喬曉利;鄭鵬勝;卜佳健;陳庚
• 申請（專利權）人: 紹興文理學院元培學院
• 主分類號: A47L1/02
• 分類號: A47L1/02
• 代理公司: 杭州君度專利代理事務所(特殊普通合伙) 33240
• 代理人: 楊天嬌

本發明公開了一種高空擦窗機器人，包括吊掛機構、纜繩和清潔本體，其中吊掛機構包括固定架、導向軸和伸縮機構，導向軸與固定架連接，伸縮機構與導向軸滑動連接；清潔本體包括殼體、清潔盤、刮條、第一風扇組和第二風扇組，清潔盤和刮條均至少一個，且均與殼體連接并局部凸設于殼體的底面用于清潔，第一風扇組和第二風扇組并排設置于殼體底面的對側面上，且均包括至少一個轉軸和風扇，各風扇同步實現萬向運動且運動方向保持一致；纜繩中部纏繞在伸縮機構上，兩端與清潔本體連接，清潔本體由風扇帶動沿導向軸移動或由伸縮機構驅動沿垂直于導向軸的方向移動。本發明清洗效果好、越障能力強、靈活性和安全性高，且適用范圍廣。

技術領域

本發明屬于清潔機器人技術領域，具體涉及一種高空擦窗機器人。

背景技術

隨著城市發展，人們對生活的質量和工作環境的要求越來越高，使得現代化建筑林立，尤其是對玻璃的使用越加普及。而玻璃極易臟污，影響采光、觀景等，需頻繁清潔，但玻璃清潔是一項高危工作，人工成本高且人身安全難以保證，因此高空擦窗機器人應運而生。現有技術中的高空擦窗機器人，大多數以磁性和真空抽壓的方式將機器人吸附于玻璃表面，安全性不高，容易脫落，采用一根繩索連接，在掉落的過程中雖不會砸落威脅樓下人員安全，但會碰撞墻體、窗框或玻璃等，造成機器人損壞或玻璃破碎，且難以適應帶窗框的外墻玻璃的清洗，越障能力差，靈活性差，并在清潔過程中會留下水漬，導致玻璃模糊，清潔不徹底，使用范圍有限。

發明內容

本發明的目的在于針對上述問題，提出一種高空擦窗機器人，利用風扇的后坐力助推保持機器人緊貼玻璃，清洗效果好，越障能力強，靈活性和安全性高，不會高空墜落或碰損，且安裝方便，操作簡單，適用于玻璃、瓷磚、大理石、木面或其他表皮復雜材質的清潔。

為實現上述目的，本發明所采取的技術方案為：

本發明提出的一種高空擦窗機器人，包括吊掛機構、纜繩和清潔本體，其中：

吊掛機構，包括固定架、導向軸和伸縮機構，導向軸與固定架連接，伸縮機構與導向軸滑動連接；

清潔本體，包括殼體、清潔盤、刮條、第一風扇組和第二風扇組，清潔盤和刮條均至少一個，且均與殼體連接并局部凸設于殼體的底面用于清潔，第一風扇組和第二風扇組并排設置于殼體底面的對側面上，且均包括至少一個轉軸和至少一個風扇，風扇連接有第一電機，各轉軸分別與殼體、以及與對應風扇的第一電機轉動連接，各風扇同步實現萬向運動且運動方向保持一致；

纜繩，中部纏繞在伸縮機構上，兩端與清潔本體連接，清潔本體由風扇帶動沿導向軸移動或由伸縮機構驅動沿垂直于導向軸的方向移動。

優選地，伸縮機構包括支撐架、驅動輪、纜繩驅動電機和兩個從動輪，驅動輪位于支撐架的中部并由纜繩驅動電機驅動，纜繩驅動電機固定在支撐架上，兩從動輪分別位于支撐架的兩端，纜繩的中部纏繞在驅動輪上，兩端反向延伸分別繞兩從動輪與清潔本體連接。

優選地，轉軸為叉狀結構，包括相互連接的軸段部和叉形部，軸段部與殼體轉動連接，風扇的第一電機位于叉形部中間并與叉形部轉動連接，且轉動軸線垂直于軸段部的軸線。

優選地，第一風扇組包括兩個同軸的轉軸和兩個風扇，第二風扇組和第一風扇組結構相同且對稱布置。

優選地，第一風扇組還包括第二舵機、第三連桿f和第四連桿，第二舵機包括第二轉盤，第二轉盤上設有至少一個第二偏心孔，各風扇的第一電機均連接有第三轉盤，第三轉盤上設有第三偏心孔，第三連桿的兩端分別與其一第二偏心孔和其一第三偏心孔連接，第四連桿的兩端分別與其一第二偏心孔和另一第三偏心孔連接，第三連桿和第四連桿平行，第二舵機驅動兩風扇同步轉動。