[發明專利]車載圖像拼接方法、系統以及裝置

在審

• 申請號: 202011212535.7
• 申請日: 2020-11-03
• 公開（公告）號: CN112308987A
• 公開（公告）日: 2021-02-02
• 發明（設計）人: 何恒;蘇文凱
• 申請（專利權）人: 豪威科技（武漢）有限公司
• 主分類號: G06T19/20
• 分類號: G06T19/20;G06T17/00
• 代理公司: 上海思微知識產權代理事務所(普通合伙) 31237
• 代理人: 曹廷廷

本發明提供一種車載圖像拼接方法、車載圖像拼接系統以及車載圖像拼接裝置，其通過將獲取的初始圖像映射到三維數學模型中以形成轉化圖像，并使相鄰的第一轉化圖像的第一重疊區和第二轉化圖像的第二重疊區重疊且圖像內容相同，根據位于第一重疊區上的多個第一采樣點的位置，計算多個第一目標圖像對應的圖案，在第二轉化圖像的第二重疊區的位置以記作多個第二采樣點，根據多個第二采樣點獲得多個第二目標圖像。如此以使第一目標圖像和第二目標圖像的圖像內容相同，進而在融合具有相同圖像內容的第一目標圖像和第二目標圖像時不會產生重影的問題。

技術領域

本發明涉及圖像拼接領域，特別涉及一種車載圖像拼接方法、系統以及裝置。

背景技術

隨著汽車的普及，越來越多的汽車進入千家萬戶，人民生活消費水平的不斷提高，汽車的數量也不斷的增多，大家對車內電器的智能化要求越來越高，智能汽車中ADAS、車載360全景影像都成為高配車型的重要配置。車載3D環視系統利用安裝在車輛四周的廣角攝像頭重構車輛以及周圍場景，生成車載環視全景圖像。駕駛員可以通過觀察全景圖像安全泊車、避開障礙物和消除視覺盲區，達到安全行車的目的。

車載環視系統的概念由k.kato等人于2006年首先提出。之后，各種主動安全技術如行車線檢測、停車位檢測跟蹤和輔助泊車、運動物體檢測被應用在車載環視系統上。Byeongchaen Jeon等人于2015年提出了高分辨率全景環視系統的解決方案。這些方案的特點都是使用多路相機來完成實際場景的建模，產生包括2D和偽3D的視覺效果。其中相機的個數根據實際車型來確定，一般家用轎車都是采用4路魚眼相機來就行建模的，最終的目的就是將多路相機的圖像統一到同一個視覺坐標系下，形成一個完整的視場供駕駛員來觀察車輛周圍的情況。

但是現有的車載環視系統中相鄰圖像拼接處通常會出現重影的問題。

發明內容

本發明的目的在于提供車載圖像拼接方法、系統以及裝置，以解決現有的車載環視系統中進行圖像拼接時，相鄰圖像的拼接處產生重影的問題。

為解決上述問題，本發明提供一種車載圖像拼接方法，包括：

使用至少兩個圖像獲取設備以獲取至少兩個初始圖像，所述至少兩個圖像獲取設備包括相鄰設置的第一圖像獲取設備和第二圖像獲取設備，所述第一圖像獲取設備獲取第一初始圖像，所述第二圖像獲取設備獲取第二初始圖像，所述第一初始圖像具有第一初始重疊區，所述第二初始圖像具有第二初始重疊區，且所述第一初始重疊區和所述第二初始重疊區的圖像內容相同；

構建三維數學模型，將至少兩個所述初始圖像映射到所述三維數學模型中以形成至少兩個轉化圖像，其中所述第一初始圖像映射后形成第一轉化圖像，所述第二初始圖像映射后形成第二轉化圖像，且所述第一轉化圖像的第一重疊區和所述第二轉化圖像的第二重疊區對應重疊且圖像內容相同，以及所述第一轉化圖像的第一重疊區具有多個第一采樣點，每個所述第一采樣點對應一個第一目標圖像；

根據多個所述第一采樣點的位置，計算多個所述第一目標圖像對應的圖案；在所述第二轉化圖像的第二重疊區的位置并記作多個第二采樣點，并根據多個所述第二采樣點獲得多個第二目標圖像；

將多個所述第一目標圖像和多個所述第二目標圖像一一對應融合，以融合所述第一轉化圖像和所述第二轉化圖像的重疊區以生成拼接圖像。

可選的，提取位于所述第一轉化圖像上的所述第一采樣點對應的多個第一特征點；

提取位于所述第二轉化圖像上，且與所述第一采樣點坐標相同的初始第二采樣點對應的多個第二特征點；

對多個所述第一特征點和多個所述第二特征點進行特征匹配，以獲得多個匹配特征點對；

根據所述匹配特征點對計算獲得單應性矩陣；

根據所述單應性矩陣計算獲得所述第二采樣點的坐標，通過所述第二采樣點的坐標獲得所述第二采樣點。