[發(fā)明專利]車載圖像拼接方法、系統(tǒng)以及裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011212535.7
• 申請日: 2020-11-03
• 公開（公告）號: CN112308987A
• 公開（公告）日: 2021-02-02
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 何恒;蘇文凱
• 申請（專利權(quán)）人: 豪威科技（武漢）有限公司
• 主分類號: G06T19/20
• 分類號: G06T19/20;G06T17/00
• 代理公司: 上海思微知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 31237
• 代理人: 曹廷廷

1.一種車載圖像拼接方法，其特征在于，包括：

使用至少兩個圖像獲取設(shè)備以獲取至少兩個初始圖像，所述至少兩個圖像獲取設(shè)備包括相鄰設(shè)置的第一圖像獲取設(shè)備和第二圖像獲取設(shè)備，所述第一圖像獲取設(shè)備獲取第一初始圖像，所述第二圖像獲取設(shè)備獲取第二初始圖像，所述第一初始圖像具有第一初始重疊區(qū)，所述第二初始圖像具有第二初始重疊區(qū)，且所述第一初始重疊區(qū)和所述第二初始重疊區(qū)的圖像內(nèi)容相同；

構(gòu)建三維數(shù)學(xué)模型，將至少兩個所述初始圖像映射到所述三維數(shù)學(xué)模型中以形成至少兩個轉(zhuǎn)化圖像，其中所述第一初始圖像映射后形成第一轉(zhuǎn)化圖像，所述第二初始圖像映射后形成第二轉(zhuǎn)化圖像，且所述第一轉(zhuǎn)化圖像的第一重疊區(qū)和所述第二轉(zhuǎn)化圖像的第二重疊區(qū)對應(yīng)重疊且圖像內(nèi)容相同，以及所述第一轉(zhuǎn)化圖像的第一重疊區(qū)具有多個第一采樣點，每個所述第一采樣點對應(yīng)一個第一目標(biāo)圖像；

根據(jù)多個所述第一采樣點的位置，計算多個所述第一目標(biāo)圖像對應(yīng)的圖案，在所述第二轉(zhuǎn)化圖像的第二重疊區(qū)的位置并記作多個第二采樣點，并根據(jù)多個所述第二采樣點獲得多個第二目標(biāo)圖像；

將多個所述第一目標(biāo)圖像和多個所述第二目標(biāo)圖像一一對應(yīng)融合，以融合所述第一轉(zhuǎn)化圖像和所述第二轉(zhuǎn)化圖像的重疊區(qū)以生成拼接圖像。

2.如權(quán)利要求1所述的車載圖像拼接方法，其特征在于，

提取位于所述第一轉(zhuǎn)化圖像上的所述第一采樣點對應(yīng)的多個第一特征點；

提取位于所述第二轉(zhuǎn)化圖像上，且與所述第一采樣點坐標(biāo)相同的初始第二采樣點對應(yīng)的多個第二特征點；

對多個所述第一特征點和多個所述第二特征點進行特征匹配，以獲得多個匹配特征點對；

根據(jù)所述匹配特征點對計算獲得單應(yīng)性矩陣；

根據(jù)所述單應(yīng)性矩陣計算獲得所述第二采樣點的坐標(biāo)，通過所述第二采樣點的坐標(biāo)獲得所述第二采樣點。

3.如權(quán)利要求2所述的車載圖像拼接方法，其特征在于，提取所述多個第一特征點和多個所述第二特征點之后，所述方法還包括：

根據(jù)多個所述第一特征點計算得到多個第一特征描述子；

根據(jù)多個所述第二特征點計算得到多個第二特征描述子；

對多個所述第一特征點和多個所述第二特征點進行匹配的方法包括：

度量多個所述第一特征描述子和多個所述第二特征描述子的相似度，并根據(jù)相似度對多個所述第一特征點和多個所述第二特征點進行特征匹配。

4.如權(quán)利要求2所述的車載圖像拼接方法，其特征在于，

將所述第一轉(zhuǎn)化圖像和所述第二轉(zhuǎn)化圖像分別進行映射，以得到第一俯視圖像和第二俯視圖像；

其中，所述第一俯視圖像具有對應(yīng)于多個所述第一采樣點的多個第一俯視點；所述第二俯視圖像具有對應(yīng)于多個所述初始第二采樣點的多個第二俯視點；

提取所述第一俯視點的多個第一特征點和所述第二俯視點的多個第二特征點。

5.如權(quán)利要求4所述的車載圖像拼接方法，其特征在于，

根據(jù)所述單應(yīng)性矩陣計算得到逆矩陣；

根據(jù)所述逆矩陣和所述第一俯視點計算得到第二俯視點的坐標(biāo)；

根據(jù)所述三維數(shù)學(xué)模型的母線方程和所述第二俯視點的坐標(biāo)計算得到所述第二采樣點的坐標(biāo)。

6.如權(quán)利要求2所述的車載圖像拼接方法，其特征在于，根據(jù)所述匹配特征點對計算單應(yīng)性矩陣之前，所述方法還包括：篩除誤匹配的匹配特征點對。

7.如權(quán)利要求1所述的車載圖像拼接方法，其特征在于，將所述第一目標(biāo)圖像和所述第二目標(biāo)圖像融合之前，所述方法還包括：

評價融合質(zhì)量以得到評價質(zhì)量值；

若所述評價質(zhì)量值小于預(yù)設(shè)閾值時，結(jié)束圖像拼接過程；

若所述評價質(zhì)量值大于所述預(yù)設(shè)閾值時，對所述第一目標(biāo)圖像和所述第二目標(biāo)圖像進行融合。

8.如權(quán)利要求7所述的車載圖像拼接方法，其特征在于，

使用所述單應(yīng)性矩陣對所述第一目標(biāo)圖像和所述第二目標(biāo)圖像進行預(yù)融合；

對所述預(yù)融合圖像的融合質(zhì)量進行結(jié)構(gòu)相似性評價，并得到評價質(zhì)量值。