[發明專利]一種變電站在線智能巡視系統及方法

有效

• 申請號: 202011212251.8
• 申請日: 2020-11-03
• 公開（公告）號: CN112350441B
• 公開（公告）日: 2022-10-14
• 發明（設計）人: 楊森;孫志周;田克超;裴淼;賈同輝;劉強;趙學強;李北斗;孫凱;魏德凱;劉加科;楊國慶;陳姣;袁立國
• 申請（專利權）人: 國網智能科技股份有限公司
• 主分類號: H02J13/00
• 分類號: H02J13/00;G06T19/00;G06T17/00
• 代理公司: 濟南圣達知識產權代理有限公司 37221
• 代理人: 李琳

1.一種變電站在線智能巡視方法，其特征是：包括以下步驟：

獲取主輔設備聯動信號，根據聯動信號獲取相關聯的設備點位列表，根據設備點位和預先配置的聯動策略構建巡檢任務，或接收巡檢任務；

將獲取的巡檢任務拆分為多個子任務，分別由不同的巡檢執行系統并發執行相應子任務；

將各巡檢執行系統并發執行相應子任務所采集數據，構成多維度巡檢數據；

利用云邊協同方法，確定所采集數據采用的智能分析算法，利用所述智能分析算法進行設備狀態識別，得到識別結果；所述巡檢執行系統包括但不限于光學巡視系統、機器人巡檢系統、環境監控系統和傳感參數采集系統；

機器人巡檢系統執行相應子任務的具體方法包括：解析相應子任務的內容，提取待檢測目標設備和巡檢點，根據設備點位關聯的聯動策略，控制距離目標設備一定范圍內的機器人運動至對應的巡檢點上執行聯動動作，并將目標設備與巡檢數據和巡檢結果相關聯；

所述巡檢點為預先配置得到，且其配置方法包括：

獲取巡檢場所的三維模型，對三維模型進行預處理；

對預處理后的模型進行基準坐標系的配置，進行巡檢場所內目標對象的識別，并獲取目標對象的位姿、大小信息，提取巡檢場所內的可通行路徑；

配置巡檢點與目標對象之間距離范圍、與目標對象的平面法線偏差角度范圍的約束條件；

遍歷目標對象，根據單一目標對象的位姿、大小及可通行路徑信息計算合法配置區域；

對單一目標對象合法配置區域進行全局優化，針對公共交叉區域和不交叉區域，在約束條件下，求解最優巡檢點的坐標，得到巡檢點信息；

根據每一個目標對象及對應的最優巡檢點三維坐標，計算機器人對應三維姿態，得到機器人的巡檢點信息列表。

2.如權利要求1所述的一種變電站在線智能巡視方法，其特征是：獲取主輔設備聯動信號，根據聯動信號獲取相關聯的設備點位列表的具體過程包括：

根據主輔設備監控系統聯動信號的主設備編碼找到關聯的設備點位列表；

根據設備點位列表從聯動策略配置中獲取關聯的聯動策略列表；

判斷聯動策略列表是否為空，如果聯動策略列表不為空，根據設備點位列表和聯動策略列表構建變電站設備聯合巡檢任務；如果聯動策略列表為空，聯動結束。

3.如權利要求1所述的一種變電站在線智能巡視方法，其特征是：光學巡視系統執行相應子任務的具體方法包括：解析相應子任務的內容，提取待檢測的目標設備，調用距離所述待檢測目標設備一定范圍內的光學設備對待檢測的目標設備進行視頻、圖像或/和光譜采集。

4.如權利要求1所述的一種變電站在線智能巡視方法，其特征是：環境監控系統執行相應子任務的具體方法包括：環境監控系統對相應子任務進行解析，根據子任務內容控制并調整變電站內光照和/或溫度。

5.如權利要求1所述的一種變電站在線智能巡視方法，其特征是：傳感參數采集系統包括但不限于聲紋檢測設備、可見光采集設備、紅外采集設備、紫外采集設備、聲音采集設備中的若干種。

6.如權利要求1所述的一種變電站在線智能巡視方法，其特征是：機器人執行過程包括：判斷機器人是否進行室內和室外環境切換，如果是，則打開保護室自動門，待機器人進入或離開保護室后，再關閉保護室自動門；

如果當前設備點位為室外設備，判斷當前是否有雨雪，如果是，根據降雨量和降雪量，判斷當前的降雨量和降雪量是否超過機器人承受的閾值；

如果降雨量和降雪量超過機器人承受的閾值，利用當前設備點位關聯的光學設備進行巡檢，控制光學設備采集設備點位的巡檢數據，進行數據識別，獲取巡檢結果，根據巡檢數據和巡檢結果進行分析；

根據機器人當前位置和充電點位置，計算出機器人返回充電室的路線，控制機器人根據路線運動。

7.如權利要求6所述的一種變電站在線智能巡視方法，其特征是：如果降雨量和降雪量不超過機器人承受的閾值，控制機器人執行雨刷操作；

控制機器人采集設備點位的巡檢數據，進行數據識別，獲取巡檢結果，根據巡檢數據和巡檢結果，完成預警分析。